Aramaya Dön

Robot yardımlı atan kalp ameliyatı için uyarlanabilir tahmin algoritmalarına dayalı kalp hareketi tahmini

İsim	Robot yardımlı atan kalp ameliyatı için uyarlanabilir tahmin algoritmalarına dayalı kalp hareketi tahmini
Yazar	Tuna, E. E., Franke, T. J., Bebek, Özkan, Shiose, A., Fukamachi, K., Çavuşoğlu, M. C.
Basım Tarihi:	2013
Basım Yeri	- IEEE
Konu	Aktif bağıl hareket engelleme, Atan kalp ameliyatı, Tahmin algoritması, Sinyal tahmini, Cerrahi robotik
Tür	Süreli Yayın
Dil	İngilizce
Dijital	Evet
Yazma	Hayır
Kütüphane:	Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası	1552-3098
Kayıt Numarası	15444835-5ed4-424c-9262-77a4306d6d01
Lokasyon	Makine Mühendisliği
Tarih	2013
Notlar	Telif hakkı kısıtlamaları nedeniyle bu makalenin tam metnine erişim yalnızca abonelik yoluyla mümkündür.
Örnek Metin	Robotik yardımlı atan kalp ameliyatı, cerrahların, stabilizatörler olmadan, sanki kalp sabitmiş gibi atan bir kalbi ameliyat etmesine olanak sağlamayı amaçlamaktadır. Robot, kalp yüzeyindeki bir ilgi noktasını (POI) yakından takip ederek kalp hareketini aktif olarak iptal eder; bu işleme aktif göreceli hareket iptali adı verilir. POI hareketinin yüksek bant genişliğinden dolayı, yeterli izleme doğruluğu elde etmek için kontrol cihazına bir tahmin ufku üzerinden POI hareketinin yakın geleceğine ilişkin bir tahmin sağlamak gerekir. Bu makalede, gelecekteki konum tahminlerini oluşturmak için uyarlanabilir bir filtre kullanan en küçük kareler tabanlı iki tahmin algoritması uygulanmış ve incelenmiştir. İlk yöntem, tahmin ufkunda ardışık örnekler arasında doğrusal bir sistem ilişkisi olduğunu varsayar. Aksine, ikinci yöntem bu parametrelendirmeyi ufuk çizgisinin tamamındaki her nokta için bağımsız olarak gerçekleştirir. Tahmin edici parametrelerin ve kalp atış hızındaki değişimlerin izleme performansı üzerindeki etkileri, sabit ve değişken kalp atış hızı verileriyle incelenmiştir. Tahmin ediciler, üç serbestlik dereceli (DOF) bir test yatağı ve önceden kaydedilmiş in vivo hareket verileri kullanılarak değerlendirilir. Daha sonra sunulan yaklaşımların tek adımlı tahmin ve izleme performansları genişletilmiş Kalman filtresi tahmincisi ile karşılaştırılmıştır. Son olarak önerilen tahmin algoritmalarının temel özellikleri özetlenmiştir.
DOI	10.1109/TRO.2012.2217676
Cilt	29

Kaynağa git Özyeğin Üniversitesi Özyeğin Üniversitesi - Tarihî eser, arşiv ve süreli yayın arama motoru

Özyeğin Üniversitesi

Robot yardımlı atan kalp ameliyatı için uyarlanabilir tahmin algoritmalarına dayalı kalp hareketi tahmini

Yazar Tuna, E. E., Franke, T. J., Bebek, Özkan, Shiose, A., Fukamachi, K., Çavuşoğlu, M. C.

Basım Tarihi 2013

Basım Yeri - IEEE

Konu Aktif bağıl hareket engelleme, Atan kalp ameliyatı, Tahmin algoritması, Sinyal tahmini, Cerrahi robotik

Tür Süreli Yayın

Dil İngilizce

Dijital Evet

Yazma Hayır

Kütüphane Özyeğin Üniversitesi

Demirbaş Numarası 1552-3098

Kayıt Numarası 15444835-5ed4-424c-9262-77a4306d6d01

Lokasyon Makine Mühendisliği

Tarih 2013

Notlar Telif hakkı kısıtlamaları nedeniyle bu makalenin tam metnine erişim yalnızca abonelik yoluyla mümkündür.

Örnek Metin Robotik yardımlı atan kalp ameliyatı, cerrahların, stabilizatörler olmadan, sanki kalp sabitmiş gibi atan bir kalbi ameliyat etmesine olanak sağlamayı amaçlamaktadır. Robot, kalp yüzeyindeki bir ilgi noktasını (POI) yakından takip ederek kalp hareketini aktif olarak iptal eder; bu işleme aktif göreceli hareket iptali adı verilir. POI hareketinin yüksek bant genişliğinden dolayı, yeterli izleme doğruluğu elde etmek için kontrol cihazına bir tahmin ufku üzerinden POI hareketinin yakın geleceğine ilişkin bir tahmin sağlamak gerekir. Bu makalede, gelecekteki konum tahminlerini oluşturmak için uyarlanabilir bir filtre kullanan en küçük kareler tabanlı iki tahmin algoritması uygulanmış ve incelenmiştir. İlk yöntem, tahmin ufkunda ardışık örnekler arasında doğrusal bir sistem ilişkisi olduğunu varsayar. Aksine, ikinci yöntem bu parametrelendirmeyi ufuk çizgisinin tamamındaki her nokta için bağımsız olarak gerçekleştirir. Tahmin edici parametrelerin ve kalp atış hızındaki değişimlerin izleme performansı üzerindeki etkileri, sabit ve değişken kalp atış hızı verileriyle incelenmiştir. Tahmin ediciler, üç serbestlik dereceli (DOF) bir test yatağı ve önceden kaydedilmiş in vivo hareket verileri kullanılarak değerlendirilir. Daha sonra sunulan yaklaşımların tek adımlı tahmin ve izleme performansları genişletilmiş Kalman filtresi tahmincisi ile karşılaştırılmıştır. Son olarak önerilen tahmin algoritmalarının temel özellikleri özetlenmiştir.

DOI 10.1109/TRO.2012.2217676

Cilt 29