المؤلف
Tuna, E. E., Franke, T. J., Bebek, Özkan, Shiose, A., Fukamachi, K., çavuşoğlu, M. C.
تاريخ النشر
2013
مكان النشر
-
IEEE
الموضوع
إلغاء الحركة النسبية النشطة، جراحة القلب النابض، خوارزمية التنبؤ، تقدير الإشارة، الروبوتات الجراحية
النوع
دورية
اللغة
الإنجليزية
رقمي
نعم
مخطوط
لا
المكتبة
جامعة اوزيجين
معرف أصل المكتبة
1552-3098
رقم السجل
15444835-5ed4-424c-9262-77a4306d6d01
موقع المكتبة
الهندسة الميكانيكية
التاريخ
2013
ملاحظات
نظرًا لقيود حقوق الطبع والنشر، فإن الوصول إلى النص الكامل لهذه المقالة متاح فقط عبر الاشتراك.
نص عينة
تهدف جراحة القلب النابض بمساعدة الروبوتية إلى السماح للجراحين بإجراء العمليات على القلب النابض بدون مثبتات كما لو كان القلب ثابتًا. يقوم الروبوت بإلغاء حركة القلب بشكل فعال من خلال متابعة نقطة الاهتمام (POI) على سطح القلب عن كثب - وهي عملية تسمى إلغاء الحركة النسبية النشطة. نظرًا لعرض النطاق الترددي العالي لحركة POI، فمن الضروري تزويد وحدة التحكم بتقدير للمستقبل المباشر لحركة POI عبر أفق التنبؤ من أجل تحقيق دقة تتبع كافية. في هذا البحث، تم تنفيذ ودراسة خوارزميتين للتنبؤ على أساس المربعات الصغرى، باستخدام مرشح تكيفي لتوليد تقديرات الموقع المستقبلية. تفترض الطريقة الأولى وجود علاقة نظام خطية بين العينات المتتالية في أفق التنبؤ. على العكس من ذلك، فإن الطريقة الثانية تؤدي هذه المعلمة بشكل مستقل لكل نقطة على كامل الأفق. تتم دراسة تأثيرات المعلمات المتوقعة والتغيرات في معدل ضربات القلب على أداء التتبع من خلال بيانات معدل ضربات القلب الثابتة والمتغيرة. يتم تقييم المتنبئين باستخدام سرير اختبار ثلاثي درجات الحرية (DOF) ويتم تسجيلهم مسبقًا في بيانات حركة الجسم الحي. بعد ذلك، تتم مقارنة التنبؤ بخطوة واحدة وتتبع أداء الأساليب المقدمة مع متنبئ مرشح كالمان الموسع. وأخيرا، تم تلخيص السمات الأساسية لخوارزميات التنبؤ المقترحة.
DOI
10.1109/TRO.2012.2217676
Cilt
29
