Yazar
Bebek, Özkan, Hwang, M. J., Çavuşoğlu, M. C.
Basım Tarihi
2013-02
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Kalibrasyon ve tanımlama, Kinematik, Tıbbi robot teknolojisi, İğne yerleştirme, Paralel robotlar, Robot yardımlı biyopsi
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
1083-4435
Kayıt Numarası
48bd4051-e867-456f-9cb9-e63a21f41ecf
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2013-02
Notlar
Telif hakkı kısıtlamaları nedeniyle bu makalenin tam metnine erişim yalnızca abonelik yoluyla mümkündür.
Örnek Metin
Bu makalede, küçük hayvanlar üzerinde iğne bazlı müdahaleler gerçekleştirmek için 5 serbestlik dereceli yeni bir robot sunulmaktadır. Robot, iki paralel mekanizmayı kullanarak iğnenin ustalıkla hizalanmasını gerçekleştirebiliyor ve deneklere iğne yerleştirmek için bir şırınga mekanizmasına sahip. Küçük hayvanlar üzerinde yapılan işlemler, iğnenin yerleştirilmesi sırasında yüksek doğrulukta konumlandırma gerektirir. Sistemin doğruluğunu artırmak için harici sensör olarak optik izleyici kullanan robotun kinematik kalibrasyon prosedürü sunulmuştur. Kinematik kalibrasyonun ardından iğne ucunun konumlandırma doğruluğu 0,4 mm RMS olarak ölçülür. Robot tasarımı hafiftir ve 4 Hz hareket bant genişliğine sahiptir. Robot, kapalı döngü kontrol cihazıyla referans yörüngelerini izleyebilir.
DOI
10.1109/TMECH.2011.2162427
Cilt
18
