تصميم روبوت موازي للتدخلات القائمة على الإبرة على الحيوانات الصغيرة
| العنوان | تصميم روبوت موازي للتدخلات القائمة على الإبرة على الحيوانات الصغيرة |
|---|---|
| المؤلف | بيبيك، أوزكان، هوانج، إم. جي.، تشاووش أوغلو، إم. سي. |
| تاريخ النشر: | 2013-02 |
| مكان النشر | - IEEE |
| الموضوع | المعايرة وتحديد الهوية، علم الحركة، الروبوتات الطبية، إدخال الإبرة، الروبوتات المتوازية، الخزعة بمساعدة الروبوت |
| النوع | دورية |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 1083-4435 |
| رقم السجل | 48bd4051-e867-456f-9cb9-e63a21f41ecf |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2013-02 |
| ملاحظات | نظرًا لقيود حقوق الطبع والنشر، فإن الوصول إلى النص الكامل لهذه المقالة متاح فقط عبر الاشتراك. |
| نص عينة | في هذه الورقة، يتم تقديم روبوت جديد ذو 5 درجات من الحرية لإجراء التدخلات القائمة على الإبرة على موضوعات الحيوانات الصغيرة. يمكن للروبوت تحقيق محاذاة الإبرة بمهارة باستخدام آليتين متوازيتين، ولديه آلية حقنة لإدخال الإبر في الأشخاص. تتطلب العمليات الجراحية على الحيوانات الصغيرة تحديد المواقع بدقة عالية أثناء إدخال الإبرة. يتم تقديم إجراء المعايرة الحركية للروبوت باستخدام جهاز تعقب بصري كجهاز استشعار خارجي لتعزيز دقة النظام. بعد المعايرة الحركية، يتم قياس دقة تحديد موضع طرف الإبرة بـ 0.4 مم RMS. تصميم الروبوت خفيف الوزن، ويبلغ عرض نطاق الحركة 4 هرتز. يمكن للروبوت تتبع المسارات المرجعية باستخدام وحدة تحكم ذات حلقة مغلقة. |
| DOI | 10.1109/TMECH.2011.2162427 |
| Cilt | 18 |
