Yazar
Uğurlu, Regaip Barkan, Kawamura, A.
Basım Tarihi
2010-05-01
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Robotik, Ayaklı hareket
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
0278-0046
Kayıt Numarası
137c88bd-aadf-4dd1-9204-42dd92ac2941
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2010-05-01
Örnek Metin
Bu makalenin amacı, tek bacaklı atlama robotlarına ve isteğe bağlı olarak insansı robotlara uygulanabilecek çevrimiçi atlama desenleri oluşturmak için bir yöntem sunmaktır. Önerilen yöntemimiz, atlama döngüsünün tamamı boyunca genel dinamik dengenin sağlanmasına dayanmaktadır. Bu hedefe ulaşabilmek için, açısal momentum bilgisini doğal bir şekilde dahil edebilmemiz için ZMP denklemini kutupsal koordinatlarda ayrıklaştırdık. Bu nedenle, istenmeyen gövde açısı dalgalanmasının, açısal momentum bilgisinin göz ardı edildiği veya sıfır referans alındığı diğer yöntemlere kıyasla daha dizginlenebilir olması beklenmektedir. Ayrıca hareket üretimi açısından destek ve uçuş aşamalarını birleştirdik. Önceki çalışmalarımızda başarılı simülasyon sonuçları ve dikey atlama deneyleri elde ettikten sonra ileri sıçrama deneyleri yaptık. Sonuç olarak, önerilen yöntemi tatmin edici bir şekilde doğrulayan başarılı ve tekrarlayan atlama döngüleri elde ettik.
DOI
10.1109/TIE.2009.2032439
Cilt
57
