تولید الگوی پرش آنلاین مبتنی بر ZMP برای یک ربات یک پا

عنوان تولید الگوی پرش آنلاین مبتنی بر ZMP برای یک ربات یک پا
نویسنده اوغورلو، ریگایپ بارکان، کاوامورا، ا.
تاریخ انتشار: 2010-05-01
محل انتشار - IEEE
موضوع رباتیک، حرکت پا
نوع دوره ای
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه: دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 0278-0046
شماره ثبت 137c88bd-aadf-4dd1-9204-42dd92ac2941
محل کتابخانه مهندسی مکانیک
تاریخ 2010-05-01
متن نمونه هدف این مقاله ارائه روشی برای تولید الگوهای پرش آنلاین است که می تواند برای ربات های پرش یک پا و به صورت اختیاری برای ربات های انسان نما اعمال شود. روش پیشنهادی ما مبتنی بر اطمینان از تعادل دینامیکی کلی در طول چرخه کامل پرش است. برای اینکه بتوانیم به این هدف برسیم، معادله ZMP را در مختصات قطبی گسسته کردیم تا بتوانیم اطلاعات تکانه زاویه ای را به روشی طبیعی وارد کنیم. بنابراین، انتظار می‌رود که نوسانات ناخواسته زاویه تنه در مقایسه با روش‌های دیگری که در آن اطلاعات حرکت زاویه‌ای نادیده گرفته می‌شود یا به صفر ارجاع داده می‌شود، مهارپذیرتر باشد. علاوه بر این، ما مراحل پشتیبانی و پرواز را از نظر تولید حرکت یکپارچه کردیم. با به دست آوردن نتایج شبیه‌سازی موفق و آزمایش‌های پرش عمودی در کار قبلی، آزمایش‌های پرش به جلو را انجام دادیم. در نتیجه، چرخه های پرش موفق و تکراری به دست آوردیم که به طور رضایت بخشی روش پیشنهادی را تأیید می کند.
DOI 10.1109/TIE.2009.2032439
Cilt 57
مشاهده در منبع دانشگاه اوزیغین دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات دانشگاه اوزیغین

تولید الگوی پرش آنلاین مبتنی بر ZMP برای یک ربات یک پا

نویسنده اوغورلو، ریگایپ بارکان، کاوامورا، ا.
تاریخ انتشار 2010-05-01
محل انتشار - IEEE
موضوع رباتیک، حرکت پا
نوع دوره ای
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 0278-0046
شماره ثبت 137c88bd-aadf-4dd1-9204-42dd92ac2941
محل کتابخانه مهندسی مکانیک
تاریخ 2010-05-01
متن نمونه هدف این مقاله ارائه روشی برای تولید الگوهای پرش آنلاین است که می تواند برای ربات های پرش یک پا و به صورت اختیاری برای ربات های انسان نما اعمال شود. روش پیشنهادی ما مبتنی بر اطمینان از تعادل دینامیکی کلی در طول چرخه کامل پرش است. برای اینکه بتوانیم به این هدف برسیم، معادله ZMP را در مختصات قطبی گسسته کردیم تا بتوانیم اطلاعات تکانه زاویه ای را به روشی طبیعی وارد کنیم. بنابراین، انتظار می‌رود که نوسانات ناخواسته زاویه تنه در مقایسه با روش‌های دیگری که در آن اطلاعات حرکت زاویه‌ای نادیده گرفته می‌شود یا به صفر ارجاع داده می‌شود، مهارپذیرتر باشد. علاوه بر این، ما مراحل پشتیبانی و پرواز را از نظر تولید حرکت یکپارچه کردیم. با به دست آوردن نتایج شبیه‌سازی موفق و آزمایش‌های پرش عمودی در کار قبلی، آزمایش‌های پرش به جلو را انجام دادیم. در نتیجه، چرخه های پرش موفق و تکراری به دست آوردیم که به طور رضایت بخشی روش پیشنهادی را تأیید می کند.
DOI 10.1109/TIE.2009.2032439
Cilt 57
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین شما در حال هدایت مجدد هستید...

لطفاً صبر کنید