إنشاء نمط القفز عبر الإنترنت المستند إلى ZMP لروبوت ذو ساق واحدة
| العنوان | إنشاء نمط القفز عبر الإنترنت المستند إلى ZMP لروبوت ذو ساق واحدة |
|---|---|
| المؤلف | أوغورلو، رجب باركان، كاوامورا، أ. |
| تاريخ النشر: | 2010-05-01 |
| مكان النشر | - IEEE |
| الموضوع | الروبوتات، حركة الأرجل |
| النوع | دورية |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 0278-0046 |
| رقم السجل | 137c88bd-aadf-4dd1-9204-42dd92ac2941 |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2010-05-01 |
| نص عينة | تهدف هذه الورقة إلى تقديم طريقة لتوليد أنماط القفز عبر الإنترنت، والتي يمكن تطبيقها على روبوتات القفز ذات الأرجل الواحدة وبشكل اختياري على الروبوتات التي تشبه البشر. تعتمد طريقتنا المقترحة على ضمان التوازن الديناميكي العام من خلال دورة القفز الكاملة. لكي نتمكن من الوصول إلى هذا الهدف، قمنا بتحليل معادلة ZMP في الإحداثيات القطبية حتى نتمكن من تضمين معلومات الزخم الزاوي بطريقة طبيعية. وبالتالي، من المتوقع أن يكون تقلب زاوية الجذع غير المرغوب فيه أكثر قابلية للضبط مقارنة بالطرق الأخرى التي يتم فيها تجاهل معلومات الزخم الزاوي أو الإشارة إليها صفرًا. علاوة على ذلك، قمنا بتوحيد مراحل الدعم والطيران من حيث توليد الحركة. بعد أن حصلنا على نتائج محاكاة ناجحة وتجارب القفز العمودي في عملنا السابق، أجرينا تجارب القفز إلى الأمام. ونتيجة لذلك، حصلنا على دورات القفز الناجحة والمتكررة، والتي تحقق بشكل مرض الطريقة المقترحة. |
| DOI | 10.1109/TIE.2009.2032439 |
| Cilt | 57 |
