Yazar
Ahmad, Mirza Awais, Orhan, Sabri Orçun, Yıldırım, Mehmet Can, Bebek, Özkan
Basım Tarihi
2017-12-01
Basım Yeri
-
Dünya Bilimsel
Konu
Biyopsi robotu, Kalibrasyon, Serbest intraoperatif ultrason, Tork bilgisayarlı kontrol, Ultrason görüntüleme
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
2424-9068
Kayıt Numarası
574c0964-edbe-4410-9044-bd7604827ccf
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2017-12-01
Örnek Metin
Robotik sistemler, operasyonel doğruluğu arttırdığı için tıbbi müdahalelerde de kullanılıyor. Önerilen otonom ve ultrason kılavuzlu 5-DOF paralel robot, özellikle hassas iğne konumlandırma ve yerleştirme gerektiren iğne biyopsileri için bu tür bir doğruluğu sağlayabilir. Bu yazıda robotun mekanik tasarımı, sistem tanımlamaları ve kontrolörünün tasarımı anlatılmaktadır. İğne ucu için 0,678 mm RMS konum hatası veren, yerçekimi telafisi ve sürtünme modellerine sahip, tork hesaplı bir kontrol cihazı kullanıldı. Paralel ipliklere sahip çok noktalı çapraz telli bir fantom ile biyopsi prosedüründe ilgilenilen hacmi tespit etmek amacıyla görüntülerin 3 boyutlu uzay kalibrasyonu için yeni bir yöntem kullanıldı. Kalibrasyon tekniğinde 0,03 mm'lik bir doğrulama RMS hatası vardı.
DOI
10.1142/S2424905X17500076
Cilt
2
