تطوير ومعايرة مكانية ثلاثية الأبعاد لروبوت موازي لإجراءات الإبرة عن طريق الجلد مع توجيه بالموجات فوق الصوتية ثنائية الأبعاد
| العنوان | تطوير ومعايرة مكانية ثلاثية الأبعاد لروبوت موازي لإجراءات الإبرة عن طريق الجلد مع توجيه بالموجات فوق الصوتية ثنائية الأبعاد |
|---|---|
| المؤلف | أحمد، ميرزا عويس، أورهان، صبري أورتشون، يلدريم، محمد جان، بيبك، أوزكان |
| تاريخ النشر: | 2017-12-01 |
| مكان النشر | - العلمية العالمية |
| الموضوع | روبوت الخزعة، المعايرة، الموجات فوق الصوتية أثناء العملية الجراحية، التحكم في عزم الدوران، التصوير بالموجات فوق الصوتية |
| النوع | دورية |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 2424-9068 |
| رقم السجل | 574c0964-edbe-4410-9044-bd7604827ccf |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2017-12-01 |
| نص عينة | يتم تطبيق الأنظمة الروبوتية على التدخلات الطبية لأنها تزيد من الدقة التشغيلية. يمكن للروبوت المتوازي 5-DOF المستقل والموجه بالموجات فوق الصوتية تحقيق هذه الدقة لخزعات الإبرة، والتي تتطلب بشكل خاص تحديد موضع الإبرة وإدخالها بدقة. في هذا البحث، يتم شرح التصميم الميكانيكي للروبوت، وتعريفات النظام، وتصميم وحدة التحكم الخاصة به. تم استخدام وحدة تحكم محسوبة لعزم الدوران مع نماذج تعويض الجاذبية والاحتكاك، مما أدى إلى خطأ موضعي قدره 0.678 مم RMS لطرف الإبرة. تم استخدام طريقة جديدة لمعايرة الصور ثلاثية الأبعاد للكشف عن حجم الاهتمام في إجراء الخزعة بواسطة شبح متعدد النقاط مع خيوط متوازية. كان لتقنية المعايرة خطأ في التحقق من صحة RMS قدره 0.03 مم. |
| DOI | 10.1142/S2424905X17500076 |
| Cilt | 2 |
