توسعه و کالیبراسیون فضایی سه بعدی یک ربات موازی برای روش های سوزن از راه پوست با هدایت سونوگرافی دو بعدی
| عنوان | توسعه و کالیبراسیون فضایی سه بعدی یک ربات موازی برای روش های سوزن از راه پوست با هدایت سونوگرافی دو بعدی |
|---|---|
| نویسنده | احمد، میرزا آویس، اورهان، صبری اورجون، یلدیریم، مهمت جان، ببک، اوزکان |
| تاریخ انتشار: | 2017-12-01 |
| محل انتشار | - علمی جهانی |
| موضوع | ربات بیوپسی، کالیبراسیون، سونوگرافی حین عمل با دست آزاد، کنترل محاسبه شده گشتاور، تصویربرداری اولتراسوند |
| نوع | دوره ای |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شناسه دارایی کتابخانه | 2424-9068 |
| شماره ثبت | 574c0964-edbe-4410-9044-bd7604827ccf |
| محل کتابخانه | مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2017-12-01 |
| متن نمونه | سیستم های رباتیک در مداخلات پزشکی به کار می روند زیرا دقت عملیاتی را افزایش می دهند. ربات موازی 5-DOF خودران و هدایت اولتراسوند پیشنهادی میتواند چنین دقتی را برای بیوپسیهای سوزنی، که به ویژه مستلزم قرار دادن و قرار دادن سوزن دقیق است، به دست آورد. در این مقاله، طراحی مکانیکی ربات، شناسایی سیستم و طراحی کنترل کننده آن توضیح داده شده است. یک کنترلکننده محاسبهشده گشتاور با مدلهای جبران گرانشی و اصطکاک، که خطای موقعیت RMS 0.678 میلیمتری را برای نوک سوزن ایجاد میکند، استفاده شد. یک روش جدید برای کالیبراسیون فضای سه بعدی تصاویر برای تشخیص حجم مورد علاقه در روش بیوپسی توسط یک فانتوم چند نقطه ای سیم متقاطع با نخ های موازی استفاده شد. روش کالیبراسیون دارای خطای RMS اعتبارسنجی 0.03 میلی متر بود. |
| DOI | 10.1142/S2424905X17500076 |
| Cilt | 2 |
