Yazar
Moore, B., Öztop, Erhan
Basım Tarihi
2012-03
Basım Yeri
-
Elsevier
Konu
Beden şeması, Beceri sentezi, El kontrolü, Robot kavrama, Robot manipülasyonu
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
0921-8890
Kayıt Numarası
377dc6e0-503a-4226-9b63-7bceffca2ca9
Lokasyon
Bilgisayar Bilimi
Tarih
2012-03
Notlar
Telif hakkı kısıtlamaları nedeniyle bu makalenin tam metnine erişim yalnızca abonelik yoluyla mümkündür.
Örnek Metin
Robotik araştırmalarının temel hedeflerinden biri, uzman olmayan kişilerin robotlara hünerli beceriler öğretmesine olanak tanıyan teknikler geliştirmektir. Bu yazıda, bu amaca yönelik olarak insanın duyusal-motor öğrenme yeteneğinden yararlanan bir çerçevenin geliştirilmesine yönelik ilerlememizi rapor ediyoruz. Buradaki fikir, insan operatörü, robotu sezgisel olarak kontrol edebileceği ve pratik yaparak hedef görevi robotla gerçekleştirmeyi öğrenebileceği robot kontrol döngüsüne yerleştirmektir. Daha sonra insanın elde ettiği robot kontrolünü analiz ederek robotun otonom olarak görevi yerine getirmesini sağlayacak bir kontrolör tasarlamak mümkündür. Öncelikle bu çerçeveyi, bir robot elin topları düşürmeden konumlarını değiştirmesi gereken top değiştirme göreviyle tanıtıyoruz ve bu çerçeve aracılığıyla elde edilen top değiştirme becerisinin içsel boyutunu araştıran yeni analizler sunuyoruz. Daha sonra antropomorfik bir robot üzerinde otonom bir kavrama denetleyicisi elde etmeye yönelik yeni deneyler sunuyoruz. Deneylerde operatör, robotu sağlam bir şekilde kavramak için görsel geri bildirimi kullanarak (simüle edilmiş) robotu doğrudan kontrol eder. Toplanan veriler daha sonra insan operatör tarafından keşfedilen kavrama stratejisinin anlaşılması için analiz edilir. Son olarak, toplanan verileri kullanarak kavrama eylemlerini genelleştirmeye yönelik bir yöntem sunulmaktadır; bu yöntem, robotun hedef nesnenin farklı yönelimleri için bağımsız olarak kavrama eylemleri oluşturmasına olanak tanır.
DOI
10.1016/j.robot.2011.09.002
Cilt
60
