الإمساك والتلاعب الآلي من خلال التعلم الحركي البشري
| العنوان | الإمساك والتلاعب الآلي من خلال التعلم الحركي البشري |
|---|---|
| المؤلف | مور، ب.، أوزتوب، إرهان |
| تاريخ النشر: | 2012-03 |
| مكان النشر | - إلسفير |
| الموضوع | مخطط الجسم، تركيب المهارات، التحكم باليد، الإمساك بالروبوت، التلاعب بالروبوت |
| النوع | دورية |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 0921-8890 |
| رقم السجل | 377dc6e0-503a-4226-9b63-7bceffca2ca9 |
| موقع المكتبة | علوم الكمبيوتر |
| التاريخ | 2012-03 |
| ملاحظات | نظرًا لقيود حقوق الطبع والنشر، فإن الوصول إلى النص الكامل لهذه المقالة متاح فقط عبر الاشتراك. |
| نص عينة | أحد الأهداف الرئيسية لأبحاث الروبوتات هو تطوير تقنيات تسمح لغير الخبراء بتعليم الروبوتات مهارات حاذقة. في هذه الورقة، نورد التقدم الذي أحرزناه في تطوير إطار يستغل قدرة التعلم الحسي الحركي البشري لتحقيق هذا الهدف. تتمثل الفكرة في وضع المشغل البشري في حلقة التحكم في الروبوت حيث يمكنه التحكم في الروبوت بشكل حدسي، ومن خلال التدريب، يتعلم كيفية أداء المهمة المستهدفة مع الروبوت. بعد ذلك، من خلال تحليل التحكم في الروبوت الذي حصل عليه الإنسان، من الممكن تصميم وحدة تحكم تسمح للروبوت بأداء المهمة بشكل مستقل. أولاً، نقدم هذا الإطار بمهمة تبديل الكرة حيث يتعين على يد الروبوت تبديل موضع الكرات دون إسقاطها، وتقديم تحليلات جديدة تبحث في البعد الجوهري لمهارة تبديل الكرات التي تم الحصول عليها من خلال هذا الإطار. بعد ذلك، نقدم تجارب جديدة نحو الحصول على وحدة تحكم فهم مستقلة على روبوت مجسم. في التجارب، يتحكم المشغل بشكل مباشر في الروبوت (المحاكى) باستخدام ردود الفعل المرئية لتحقيق استيعاب قوي للروبوت. يتم بعد ذلك تحليل البيانات المجمعة لاستنتاج استراتيجية الإمساك التي اكتشفها المشغل البشري. أخيرًا، يتم تقديم طريقة لتعميم إجراءات الإمساك باستخدام البيانات المجمعة، مما يسمح للروبوت بإنشاء إجراءات الإمساك بشكل مستقل لاتجاهات مختلفة للكائن المستهدف. |
| DOI | 10.1016/j.robot.2011.09.002 |
| Cilt | 60 |
