Yazar
Mohammadzadeh, A., Firouzi, Behnam
Basım Tarihi
2023-04
Basım Yeri
-
Springer
Konu
Biyocoğrafik algoritma, Genetik algoritma, Parçacık sürüsü optimizasyonu, Yol izleme, Robot
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
1868-5137
Kayıt Numarası
eea25324-28a6-4b11-b7db-5bcf77238e29
Tarih
2023-04
Örnek Metin
Robot yönlendirme, mobil robotiğin en önemli konularından biridir. Amaç, başlangıç konumundan son varış noktasına kadar çarpışmadan uzak, optimal veya optimale yakın sürekli bir yol bulmaktır. Endüstriyel otomasyonda otomatik hareketli araçların artan kullanımı eğilimi ve bunların endüstriyel ve hastane ortamlarında mal ve hizmet taşıma gibi çeşitli amaçlarla uygulanması nedeniyle birçok araştırmacı bu alanda araştırma yapmaya ve rota planlamaya karar vermiştir. Asıl zorluk engellerle çarpışmayan kısa bir rota bulmaktır. Bu çalışma, mobil robotlar için yol tasarımını incelemekte ve yönlendirme için yeni ve etkili bir fikir önermektedir. Güzergahın kısa mesafesi ve engellerle çarpışmanın olmamasının yanı sıra, önerilen yöntem engellere güvenli mesafe, yolun düzgünlüğü ve birden fazla robot gibi diğer faktörleri de araştırıyor. Sonuçlar, önerilen algoritmanın benzer algoritmalarla karşılaştırıldığında üstün hassasiyetini ve hızını göstermektedir. Önerilen yaklaşım, engellerden güvenli bir mesafe ile en kısa yolu minimum sürede bulur. Bu yöntemin başlıca katkıları aşağıda özetlenmiştir: (1) robot yönlendirmesi için bir biyocoğrafi algoritma formüle edilmiştir. (2) Temel biyocoğrafi algoritmayı geliştirmek için parçacık sürüsü optimizasyonunun ve genetik algoritmanın temel işlemleri onunla entegre edilir. (3) En kısa yol probleminin yanı sıra, yeni bir fikirle yol düzgünlüğü ve engellere güvenli mesafe gibi diğer problemlere de yer verilmiştir. Yol yumuşatma, maliyet fonksiyonuna dahil edilmeden, yalnızca algoritmanın bulduğu noktaların enterpolasyonu yoluyla gerçekleştirilir. (4) Önerilen algoritma iyi bir verimlilikle sonuçlanır ve birkaç yinelemede uygun çözümü bulur.
DOI
10.1007/s12652-023-04565-1
Cilt
14
