مخطط جديد لاتباع المسار: مسافة آمنة من العوائق، ومسار سلس، وروبوتات متعددة
| العنوان | مخطط جديد لاتباع المسار: مسافة آمنة من العوائق، ومسار سلس، وروبوتات متعددة |
|---|---|
| المؤلف | محمد زاده، ع.، فيروزي، بهنام |
| تاريخ النشر: | 2023-04 |
| مكان النشر | - سبرينغر |
| الموضوع | الخوارزمية الجغرافية الحيوية، الخوارزمية الجينية، تحسين سرب الجسيمات، تتبع المسار، الروبوت |
| النوع | دورية |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 1868-5137 |
| رقم السجل | eea25324-28a6-4b11-b7db-5bcf77238e29 |
| التاريخ | 2023-04 |
| نص عينة | يعد توجيه الروبوت أحد أهم المواضيع في مجال الروبوتات المحمولة. الهدف هو العثور على مسار مستمر من موضع أولي إلى وجهة نهائية يكون خاليًا من الاصطدامات ومثاليًا أو شبه مثالي. نظرًا للاتجاه المتزايد لاستخدام أدوات الحركة الأوتوماتيكية في الأتمتة الصناعية، وتطبيقها لأغراض مختلفة مثل نقل البضائع والخدمات في البيئات الصناعية والمستشفيات، فقد قرر العديد من الباحثين إجراء البحوث في هذا المجال وتخطيط المسار. التحدي الرئيسي هو العثور على طريق قصير مع عدم الاصطدام بالعقبات. تتناول هذه الدراسة تصميم المسار للروبوتات المتنقلة وتقترح فكرة جديدة وفعالة للتوجيه. إلى جانب قصر مسافة الطريق وعدم الاصطدام بالعوائق، تبحث الطريقة المقترحة في عوامل أخرى مثل المسافة الآمنة من العوائق، وسلاسة المسار، وتعدد الروبوتات. أظهرت النتائج الدقة والسرعة الفائقة للخوارزمية المقترحة مقارنة بالخوارزميات المماثلة. الطريقة المقترحة لإيجاد أقصر طريق مع مسافة آمنة من العوائق وفي أقل وقت ممكن. تم تلخيص المساهمات الرئيسية لهذه الطريقة أدناه: (1) تمت صياغة خوارزمية جغرافية حيوية لتوجيه الروبوت. (2) لتحسين الخوارزمية الجغرافية الحيوية الأساسية، تم دمج العمليات الأساسية لتحسين سرب الجسيمات والخوارزمية الجينية معها. (3) بالإضافة إلى مشكلة أقصر الطرق تم تضمين مشاكل أخرى مثل سلاسة المسار بفكرة جديدة والمسافة الآمنة من العوائق. يتم تنفيذ تجانس المسار دون إشراكه في دالة التكلفة، وفقط من خلال استيفاء النقاط التي وجدتها الخوارزمية. (4) تؤدي الخوارزمية المقترحة إلى كفاءة جيدة وتجد الحل المناسب في عدد قليل من التكرارات. |
| DOI | 10.1007/s12652-023-04565-1 |
| Cilt | 14 |
