یک مسیر جدید طرح زیر: فاصله ایمن از موانع، مسیر صاف، چند روبات

عنوان یک مسیر جدید طرح زیر: فاصله ایمن از موانع، مسیر صاف، چند روبات
نویسنده محمدزاده، ع.، فیروزی، بهنام
تاریخ انتشار: 2023-04
محل انتشار - اسپرینگر
موضوع الگوریتم زیست جغرافیایی، الگوریتم ژنتیک، بهینه سازی ازدحام ذرات، دنباله روی مسیر، ربات
نوع دوره ای
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه: دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 1868-5137
شماره ثبت eea25324-28a6-4b11-b7db-5bcf77238e29
تاریخ 2023-04
متن نمونه مسیریابی ربات یکی از موضوعات مهم در رباتیک موبایل است. هدف یافتن یک مسیر پیوسته از موقعیت اولیه به مقصد نهایی است که بدون برخورد و بهینه یا نزدیک به بهینه باشد. با توجه به روند رو به رشد استفاده از ابزارهای متحرک اتوماتیک در اتوماسیون صنعتی و کاربرد آنها برای اهداف مختلف از جمله حمل و نقل کالا و خدمات در محیط های صنعتی و بیمارستانی، بسیاری از محققان تصمیم به انجام تحقیقات در این زمینه و برنامه ریزی مسیر گرفته اند. چالش اصلی یافتن مسیری کوتاه با عدم برخورد با موانع است. این مطالعه طراحی مسیر را برای روبات‌های متحرک بررسی می‌کند و یک ایده جدید و کارآمد برای مسیریابی پیشنهاد می‌کند. روش پیشنهادی علاوه بر فاصله کم مسیر و عدم برخورد با موانع، عوامل دیگری مانند فاصله ایمن از موانع، همواری مسیر و ربات های متعدد را بررسی می کند. نتایج نشان دهنده دقت و سرعت برتر الگوریتم پیشنهادی در مقایسه با الگوریتم های مشابه است. روش پیشنهادی کوتاه ترین مسیر را با فاصله ایمن از موانع، در حداقل زمان پیدا می کند. سهم عمده این روش در زیر خلاصه می شود: (1) یک الگوریتم جغرافیایی زیستی برای مسیریابی ربات فرموله شده است. (2) برای بهبود الگوریتم زیست جغرافیایی پایه، عملیات اساسی بهینه سازی ازدحام ذرات و الگوریتم ژنتیک با آن ادغام شده است. (3) علاوه بر مشکل کوتاه ترین مسیر، مشکلات دیگری مانند همواری مسیر با ایده جدید و فاصله ایمن از موانع را شامل می شود. هموارسازی مسیر بدون دخالت دادن آن در تابع هزینه و صرفاً از طریق درونیابی نقاط یافت شده توسط الگوریتم انجام می شود. (4) الگوریتم پیشنهادی بازده خوبی را به همراه دارد و در چند تکرار راه حل مناسب را پیدا می کند.
DOI 10.1007/s12652-023-04565-1
Cilt 14
مشاهده در منبع دانشگاه اوزیغین دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات دانشگاه اوزیغین

یک مسیر جدید طرح زیر: فاصله ایمن از موانع، مسیر صاف، چند روبات

نویسنده محمدزاده، ع.، فیروزی، بهنام
تاریخ انتشار 2023-04
محل انتشار - اسپرینگر
موضوع الگوریتم زیست جغرافیایی، الگوریتم ژنتیک، بهینه سازی ازدحام ذرات، دنباله روی مسیر، ربات
نوع دوره ای
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 1868-5137
شماره ثبت eea25324-28a6-4b11-b7db-5bcf77238e29
تاریخ 2023-04
متن نمونه مسیریابی ربات یکی از موضوعات مهم در رباتیک موبایل است. هدف یافتن یک مسیر پیوسته از موقعیت اولیه به مقصد نهایی است که بدون برخورد و بهینه یا نزدیک به بهینه باشد. با توجه به روند رو به رشد استفاده از ابزارهای متحرک اتوماتیک در اتوماسیون صنعتی و کاربرد آنها برای اهداف مختلف از جمله حمل و نقل کالا و خدمات در محیط های صنعتی و بیمارستانی، بسیاری از محققان تصمیم به انجام تحقیقات در این زمینه و برنامه ریزی مسیر گرفته اند. چالش اصلی یافتن مسیری کوتاه با عدم برخورد با موانع است. این مطالعه طراحی مسیر را برای روبات‌های متحرک بررسی می‌کند و یک ایده جدید و کارآمد برای مسیریابی پیشنهاد می‌کند. روش پیشنهادی علاوه بر فاصله کم مسیر و عدم برخورد با موانع، عوامل دیگری مانند فاصله ایمن از موانع، همواری مسیر و ربات های متعدد را بررسی می کند. نتایج نشان دهنده دقت و سرعت برتر الگوریتم پیشنهادی در مقایسه با الگوریتم های مشابه است. روش پیشنهادی کوتاه ترین مسیر را با فاصله ایمن از موانع، در حداقل زمان پیدا می کند. سهم عمده این روش در زیر خلاصه می شود: (1) یک الگوریتم جغرافیایی زیستی برای مسیریابی ربات فرموله شده است. (2) برای بهبود الگوریتم زیست جغرافیایی پایه، عملیات اساسی بهینه سازی ازدحام ذرات و الگوریتم ژنتیک با آن ادغام شده است. (3) علاوه بر مشکل کوتاه ترین مسیر، مشکلات دیگری مانند همواری مسیر با ایده جدید و فاصله ایمن از موانع را شامل می شود. هموارسازی مسیر بدون دخالت دادن آن در تابع هزینه و صرفاً از طریق درونیابی نقاط یافت شده توسط الگوریتم انجام می شود. (4) الگوریتم پیشنهادی بازده خوبی را به همراه دارد و در چند تکرار راه حل مناسب را پیدا می کند.
DOI 10.1007/s12652-023-04565-1
Cilt 14
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین شما در حال هدایت مجدد هستید...

لطفاً صبر کنید