Yazar
Ugurlu, Barkan, Sendur, Polat, Ozkaynak, Burak, Cevik, Suleyman Can, Ugur, D., Yildirim, M. C., Coruk, S., Soliman, Ahmed Fahmy
Basım Tarihi
2025-02
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Tork kontrolü, Alt gövde dış iskeleti, Hareket kontrolü, Denge kontrolü
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
1083-4435
Kayıt Numarası
b561294d-4e7f-4e74-9273-5779a1e1871b
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2025-02
Notlar
TÜBİTAK
Örnek Metin
Bu makale, iki ayaklı dış iskelet prototipi Co-Ex için yürüme kontrolünün tasarımını, geliştirilmesini ve uygulanmasını sunmaktadır. Bu prototipin geliştirilmesindeki temel amaç, kendi kendine stabilizasyon yeteneğine sahip bir dış iskelet aracılığıyla ayaktan destek yönünde başarılı bir adım atmaktır. Bu hedefe ulaşmak için Co-Ex, gelişmiş çevresel etkileşim sağlarken ambulatuvar destek sağlamak için 8 adet tork kontrollü aktif eklem ile donatılmıştır. Co-Ex'in geliştirilmesi şu üç katkıya yol açmıştır: birincisi, dış etkenlere karşı 3 boyutlu olarak kendi kendini dengeleme yeteneği, ikincisi, yeterince çalıştırılmayan bacak konfigürasyonuna rağmen 3 boyutlu olarak dinamik olarak dengeli yürüme davranışı sağlayan bir hareket kontrol çerçevesi ve üçüncüsü, çoğu aktüatörün bacak ataletini azaltmak için bel çevresine yerleştirildiği, güce duyarlı bir bacak tasarımı. Co-Ex'in kendi kendini dengeleme ve hareket etme yeteneklerini doğrulamak için yapay bir manken kullanarak bir dizi deney gerçekleştirdik. Sonuç olarak Co-Ex, rahatsızlıklara karşı kendi kendine stabilizasyon davranışı gösterdi ve önerilen yaklaşımı doğrulayan olumlu hareket özellikleri sergiledi.
DOI
10.1109/TMECH.2024.3396925
Cilt
30
