التصميم والتطوير والتحكم في النموذج الأولي للهيكل الخارجي ثنائي القدمين ثنائي الاستقرار الذاتي Co-Ex
| العنوان | التصميم والتطوير والتحكم في النموذج الأولي للهيكل الخارجي ثنائي القدمين ثنائي الاستقرار الذاتي Co-Ex |
|---|---|
| المؤلف | اوغورلو، باركان، سندور، بولات، أوزكايناك، بوراك، جيفيك، سليمان كان، أوغور، د.، يلدريم، إم سي، كوروك، س.، سليمان، أحمد فهمي |
| تاريخ النشر: | 2025-02 |
| مكان النشر | - IEEE |
| الموضوع | التحكم في عزم الدوران، الهيكل الخارجي للجزء السفلي من الجسم، التحكم في الحركة، التحكم في التوازن |
| النوع | دورية |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 1083-4435 |
| رقم السجل | b561294d-4e7f-4e74-9273-5779a1e1871b |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2025-02 |
| ملاحظات | توبيتاك |
| نص عينة | تعرض هذه المقالة تصميم وتطوير وتنفيذ التحكم في المشي للنموذج الأولي للهيكل الخارجي ثنائي القدم Co-Ex. الهدف الرئيسي من تطوير هذا النموذج الأولي هو اتخاذ خطوة متتالية نحو الدعم المتنقل عبر هيكل خارجي مزود بقدرة على تحقيق الاستقرار الذاتي. ولتحقيق هذا الهدف، تم تجهيز Co-Ex بـ 8 مفاصل نشطة يمكن التحكم في عزم الدوران لتوفير الدعم المتنقل مع ضمان التفاعل البيئي المحسن. أدى تطوير Co-Ex إلى المساهمات الثلاث التالية: أولاً، القدرة على تحقيق الاستقرار الذاتي في ثلاثي الأبعاد ضد الاضطرابات الخارجية، ثانيًا، إطار التحكم في الحركة الذي يوفر سلوك مشي متوازن ديناميكيًا في ثلاثي الأبعاد على الرغم من تكوين الساق غير المشغل، وثالثًا، تصميم الساق المدرك للطاقة حيث يتم نشر معظم المحركات حول الخصر لتقليل القصور الذاتي للساق. للتحقق من قدرات الاستقرار الذاتي والحركة لدى Co-Ex، أجرينا سلسلة من التجارب باستخدام دمية وهمية. ونتيجة لذلك، أظهر Co-Ex سلوكًا لتحقيق الاستقرار الذاتي ضد الاضطرابات وأظهر خصائص حركة مواتية تؤكد صحة النهج المقترح. |
| DOI | 10.1109/TMECH.2024.3396925 |
| Cilt | 30 |
