Yazar
Sariyildiz, E., Mutlu, R., Roberts, J., Kuo, C. H., Uğurlu, Regaip Barkan
Basım Tarihi
2023-06
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Uyumlu robot teknolojisi, Fiziksel robot-çevre etkileşimi, Güvenli robot teknolojisi, Seri elastik aktüatörler (SEA'lar), Değişken sertlikteki aktüatörler (VSA'lar)
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
1083-4435
Kayıt Numarası
eff497a3-0279-45a0-b765-0b5c59eb66a5
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2023-06
Örnek Metin
Bu makale, yeni bir değişken sertlik serisi elastik aktüatörün (VSSEA) tasarımını ve kontrolünü açıklamaktadır. Aktüatörün sertlik modülasyonu özelliklerini ve güç yoğunluğunu etkili bir şekilde optimize etmemize olanak tanıyan modüler bir mekanik tasarım yaklaşımı kullanılarak oluşturulmuştur. Önerilen VSSEA aşağıdaki özelliklere sahiptir: çıkış bağlantısının çalışma aralığında sınırlama yoktur; geniş bir sertlik modülasyonu aralığı (~20 N·m/rad ila ~1 KN·m/rad); denge ve dengesizlik konumlarında düşük enerji maliyetli sertlik modülasyonu; kompakt tasarım ve yüksek tork yoğunluğu (∼36 N·m/kg); ve yüksek hızlı sertlik modülasyonu (∼3000 N·m/rad/s). Bu tür özellikler, örneğin yapılandırılmamış ortamlarla fiziksel olarak etkileşime giren bir cobot ve insan kullanıcılara fiziksel yardım sağlayan bir dış iskelet gibi birçok gelişmiş robotik sistemin güvenliğini ve performansını artırmaya yardımcı olabilir. Bu özellikler aynı zamanda çeşitli düzenleme ve yörünge izleme kontrol görevlerini yalnızca geleneksel kontrolörleri kullanarak elde etmek için değişken sertlik özelliğini kullanmamızı sağlayabilir ve uyumlu çalıştırmada karmaşık hareket kontrol sistemlerini sentezleme ihtiyacını ortadan kaldırır. Bu amaçla, önerilen VSSEA'nın, geleneksel oransal-integral-türev kontrolörlerinin kullanımı yoluyla istenen konum ve kuvvet kontrol referanslarını hassas bir şekilde takip edebildiği deneysel olarak gösterilmiştir.
DOI
10.1109/TMECH.2022.3232471
Cilt
28
