تصميم والتحكم في مشغل مرن من سلسلة الصلابة المتغيرة الجديدة
| العنوان | تصميم والتحكم في مشغل مرن من سلسلة الصلابة المتغيرة الجديدة |
|---|---|
| المؤلف | سارييلديز، إي.، موتلو، آر.، روبرتس، جيه.، كو، سي. إتش.، أوغورلو، ريغيب باركان |
| تاريخ النشر: | 2023-06 |
| مكان النشر | - IEEE |
| الموضوع | الروبوتات المتوافقة، التفاعل الفيزيائي بين الروبوت والبيئة، الروبوتات الآمنة، المحركات المرنة المتسلسلة (SEAs)، مشغلات الصلابة المتغيرة (VSAs) |
| النوع | دورية |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 1083-4435 |
| رقم السجل | eff497a3-0279-45a0-b765-0b5c59eb66a5 |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2023-06 |
| نص عينة | تشرح هذه المقالة التصميم والتحكم في المشغل المرن الجديد من سلسلة الصلابة المتغيرة (VSSEA). تم إنشاؤه من خلال استخدام نهج التصميم الميكانيكي المعياري الذي يسمح لنا بتحسين خصائص تعديل الصلابة وكثافة طاقة المشغل بشكل فعال. يمتلك VSSEA المقترح الميزات التالية: عدم وجود قيود في نطاق عمل رابط الإخراج؛ نطاق واسع من تعديل الصلابة (∼ 20 نيوتن متر/راد إلى ∼ 1 كيلو نيوتن متر/راد)؛ تعديل الصلابة منخفض التكلفة للطاقة في مواقع التوازن وعدم التوازن؛ تصميم مدمج وكثافة عزم دوران عالية (∼ 36 نيوتن متر/كجم)؛ وتعديل الصلابة عالي السرعة (∼ 3000 نيوتن متر / راد / ثانية). يمكن أن تساعد مثل هذه الميزات في تعزيز سلامة وأداء العديد من الأنظمة الروبوتية المتقدمة، على سبيل المثال، الروبوت التعاوني الذي يتفاعل فعليًا مع البيئات غير المنظمة والهيكل الخارجي الذي يوفر المساعدة المادية للمستخدمين البشريين. يمكن أن تمكننا هذه الميزات أيضًا من الاستفادة من خاصية الصلابة المتغيرة لتحقيق العديد من مهام التحكم في التنظيم وتتبع المسار فقط من خلال استخدام وحدات التحكم التقليدية، مما يلغي الحاجة إلى تجميع أنظمة التحكم في الحركة المعقدة في التشغيل المتوافق. ولتحقيق هذه الغاية، فقد ثبت تجريبيًا أن VSSEA المقترح قادر على تتبع الموضع المطلوب ومراجع التحكم في القوة بدقة من خلال استخدام وحدات التحكم التقليدية المشتقة المتناسبة والتكاملية. |
| DOI | 10.1109/TMECH.2022.3232471 |
| Cilt | 28 |
