نویسنده
Sariyildiz, E., Mutlu, R., Roberts, J., Kuo, C. H., Uğurlu, Regaip Barkan
تاریخ انتشار
2023-06
محل انتشار
-
IEEE
موضوع
روباتیک سازگار، تعامل فیزیکی ربات و محیط، روباتیک ایمن، محرک های الاستیک سری (SEA)، محرک های سختی متغیر (VSA)
نوع
دوره ای
زبان
انگلیسی
دیجیتال
بله
نسخه خطی
خیر
کتابخانه
دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه
1083-4435
شماره ثبت
eff497a3-0279-45a0-b765-0b5c59eb66a5
محل کتابخانه
مهندسی مکانیک
تاریخ
2023-06
متن نمونه
این مقاله طراحی و کنترل یک محرک الاستیک سری سختی متغیر جدید (VSSEA) را توضیح میدهد. این با استفاده از یک رویکرد طراحی مکانیکی مدولار ایجاد شده است که به ما اجازه می دهد تا به طور موثر ویژگی های مدولاسیون سختی و چگالی توان محرک را بهینه کنیم. VSSEA پیشنهادی دارای ویژگی های زیر است: بدون محدودیت در محدوده کاری لینک خروجی. طیف وسیعی از مدولاسیون سختی (~20 N·m/rad تا~1 KN·m/rad)؛ مدولاسیون سختی با هزینه کم در موقعیت های تعادلی و غیرتعادلی. طراحی فشرده و چگالی گشتاور بالا (~36 N·m/kg)؛ و مدولاسیون سفتی با سرعت بالا (~3000 N·m/rad/s). چنین ویژگیهایی میتوانند به افزایش ایمنی و عملکرد بسیاری از سیستمهای روباتیک پیشرفته کمک کنند، بهعنوان مثال، یک ربات که به صورت فیزیکی با محیطهای بدون ساختار تعامل میکند و یک اسکلت بیرونی که به کاربران انسانی کمک فیزیکی میکند. این ویژگیها همچنین میتوانند ما را قادر سازند که از ویژگی سختی متغیر برای دستیابی به وظایف کنترلی مختلف تنظیم و ردیابی مسیر تنها با استفاده از کنترلکنندههای معمولی استفاده کنیم و نیاز به سنتز سیستمهای کنترل حرکت پیچیده در محرکهای سازگار را از بین ببریم. برای این منظور، به طور تجربی نشان داده شده است که VSSEA پیشنهادی قادر به ردیابی دقیق مکان مورد نظر و مراجع کنترل نیرو از طریق استفاده از کنترلکنندههای متداول متناسب-انتگرال-مشتق است.
DOI
10.1109/TMECH.2022.3232471
Cilt
28
