Yazar
Jabeen, Saher, Yeganeh, Ali Vahid, Şimsek, Görkem Muttalip, Yapıcı, Güney Güven, Abidi, K., Bebek, Özkan
Basım Tarihi
2016
Basım Yeri
-
IEEE
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
2155-1774
Kayıt Numarası
381830cd-311d-4613-8cc5-c16f895faea8
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2016
Notlar
Telif hakkı kısıtlamaları nedeniyle bu makalenin tam metnine erişim yalnızca abonelik yoluyla mümkündür.
Örnek Metin
Bu çalışmada, şekil hafızalı alaşım (SMA) aktüatör tabanlı bir bağlantı (akıllı bağlantı), aktif bir kateterin hareketini yönlendirmek için ayrık zamanlı integral kayan mod (DISM) kontrolü kullanılarak kontrol edilir. Kontrolör, doğru bir model elde etme zorunluluğunu ortadan kaldıran, tek bir SMA aktüatörün basitleştirilmiş fiziksel modeli temelinde tasarlanmıştır. SMA'lar doğrusal olmayan aktüatörlerdir ve bu nedenle model belirsizliklerini ve sistemdeki dış bozucuları telafi etmek için kontrolöre bir bozucu gözlemci (DOB) entegre edilmiştir. Denetleyiciyi tasarlamak için doğrusallaştırılmış bir model kullanılır. SMA aktüatörün bant genişliği küçüktür (tepki frekansı 0,1Hz'den azdır) ve donanım iletişim frekansı 20Hz'dir. Yüksek örnekleme süresi (τ= 50ms) nedeniyle, kontrolör değişkeninin anahtarlama frekansı τ-1 ile sınırlandığından, ayrık zamanlı bir kontrolör tasarlamak ideal hale getirilmiştir. Önerilen denetleyiciyi konum geri beslemeli olarak test etmek için bir deney düzeneği tasarlanmıştır. Deneysel sonuçlarda DOB'lu DISM denetleyicisinin sistem modeli belirsizliklerine ve dış etkenlere karşı dayanıklı olduğu gösterilmiştir. Farklı frekans tepkileri karşılaştırılmış ve 0,0112 radyan rms izleme hatasıyla 0,04 Hz tepkiye ulaşılabileceği gösterilmiştir.
DOI
10.1109/BIOROB.2016.7523657
