التحكم في وضع الانزلاق المتكامل في وقت منفصل للمفصل الذكي لإجراء العمليات الجراحية ذات الحد الأدنى من التدخل
| العنوان | التحكم في وضع الانزلاق المتكامل في وقت منفصل للمفصل الذكي لإجراء العمليات الجراحية ذات الحد الأدنى من التدخل |
|---|---|
| المؤلف | جابين، ساهر، يجانه، علي وحيد، شيمسيك، جوركم موتاليب، يابيسي، غوني غوفن، عبيدي، ك.، بيبك، أوزكان |
| تاريخ النشر: | 2016 |
| مكان النشر | - IEEE |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 2155-1774 |
| رقم السجل | 381830cd-311d-4613-8cc5-c16f895faea8 |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2016 |
| ملاحظات | نظرًا لقيود حقوق الطبع والنشر، فإن الوصول إلى النص الكامل لهذه المقالة متاح فقط عبر الاشتراك. |
| نص عينة | في هذا العمل، يتم التحكم في المفصل القائم على مشغل سبيكة ذاكرة الشكل (SMA) (المفصل الذكي) باستخدام التحكم في وضع الانزلاق المتكامل في الوقت المنفصل (DISM) لتوجيه حركة القسطرة النشطة. تم تصميم وحدة التحكم على أساس نموذج مادي مبسط لمشغل SMA واحد مما يلغي ضرورة الحصول على نموذج دقيق. تعد SMAs مشغلات غير خطية ولهذا السبب، يتم دمج مراقب الاضطراب (DOB) في وحدة التحكم لتعويض حالات عدم اليقين في النموذج والاضطرابات الخارجية للنظام. تم استخدام النموذج الخطي لتصميم وحدة التحكم. عرض النطاق الترددي لمشغل SMA صغير (تردد الاستجابة أقل من 0.1 هرتز) وتردد اتصالات الأجهزة 20 هرتز. نظرًا لارتفاع وقت أخذ العينات (τ = 50 مللي ثانية)، يعد تصميم وحدة تحكم زمنية منفصلة أمرًا مثاليًا، حيث يتم تحديد تردد التبديل لمتغير وحدة التحكم بـ τ-1. تم تصميم إعداد تجريبي لاختبار وحدة التحكم المقترحة من خلال التغذية الراجعة للموقع. في النتائج التجريبية، تبين أن وحدة التحكم DISM مع DOB قوية ضد عدم اليقين في نموذج النظام والاضطرابات الخارجية. تمت مقارنة استجابات التردد المختلفة وتبين أنه يمكن تحقيق استجابة قدرها 0.04 هرتز مع خطأ تتبع جذر متوسط التربيع يبلغ 0.0112 راديان. |
| DOI | 10.1109/BIOROB.2016.7523657 |
