کنترل حالت لغزشی یکپارچه با زمان گسسته یک مفصل هوشمند برای جراحی های کم تهاجمی
| عنوان | کنترل حالت لغزشی یکپارچه با زمان گسسته یک مفصل هوشمند برای جراحی های کم تهاجمی |
|---|---|
| نویسنده | جابین، ساهر، یگانه، علی وحید، شیمسک، گورکم موتالیپ، یاپیجی، گونی گوون، ابیدی، ک.، ببک، اوزکان |
| تاریخ انتشار: | 2016 |
| محل انتشار | - IEEE |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شناسه دارایی کتابخانه | 2155-1774 |
| شماره ثبت | 381830cd-311d-4613-8cc5-c16f895faea8 |
| محل کتابخانه | مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2016 |
| یادداشتها | با توجه به محدودیت های کپی رایت، دسترسی به متن کامل این مقاله تنها از طریق اشتراک امکان پذیر است. |
| متن نمونه | در این کار، یک مفصل مبتنی بر محرک آلیاژ حافظه شکل (SMA) (مفصل هوشمند) با استفاده از کنترل حالت لغزشی انتگرال گسسته (DISM) برای هدایت حرکت یک کاتتر فعال کنترل میشود. کنترلر بر اساس یک مدل فیزیکی ساده از یک محرک SMA طراحی شده است که نیاز به دستیابی به یک مدل دقیق را از بین می برد. SMAها محرکهای غیرخطی هستند و به همین دلیل، یک ناظر اختلال (DOB) در کنترلکننده ادغام میشود تا عدم قطعیتهای مدل و اختلالات خارجی سیستم را جبران کند. برای طراحی کنترلر از مدل خطی شده استفاده می شود. پهنای باند محرک SMA کوچک است (فرکانس پاسخ کمتر از 0.1 هرتز) و فرکانس ارتباط سخت افزاری 20 هرتز است. با توجه به زمان نمونه برداری بالا (τ= 50 میلی ثانیه) طراحی یک کنترل کننده زمان گسسته ایده آل است، زیرا فرکانس سوئیچینگ متغیر کنترل کننده سپس توسط τ-1 محدود می شود. یک راه اندازی آزمایشی برای آزمایش کنترل کننده پیشنهادی با بازخورد موقعیت طراحی شده است. در نتایج تجربی، کنترل کننده DISM با DOB نشان داده شده است که در برابر عدم قطعیت های مدل سیستم و اختلالات خارجی قوی است. پاسخهای فرکانسی مختلف مقایسه میشوند و نشان داده میشود که پاسخ 0.04 هرتز را میتوان با خطای ردیابی rms 0.0112 رادیان به دست آورد. |
| DOI | 10.1109/BIOROB.2016.7523657 |
