Yazar
Kansızoğlu, Ahmet Talha, Sariyildiz, E., Uğurlu, Regaip Barkan
Basım Tarihi
2018
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Seri elastik aktüatör, Sağlamlık, Kuvvet kontrolü
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
978-153861946-9
Kayıt Numarası
0df337f9-8d0e-4e88-8865-cf6fba0d1434
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2018
Notlar
TÜBİTAK
Örnek Metin
Bu makale, seri elastik aktüatörlerin (SEA'lar) sağlam kuvvet kontrolü için bir karşılaştırma çalışması sunmaktadır. Çoğu robotik sistemde SEA'lar, daha düşük yansıyan atalet ve güvenlik gibi faydalarından dolayı temel bir çalıştırma yöntemi olarak kullanılır. Ancak modelleme belirsizliklerine ve dış etkenlere karşı sağlamlık hala araştırmacılar için bir çalışma materyalidir. Bozucu gözlemciler ile model tabanlı kontrol yöntemleri kullanıldığında yüksek hassasiyette izleme sonuçlarının elde edilebileceği bilinmektedir. Bu nedenle bu çalışmada model öngörülü kontrol ve model tabanlı ileri beslemeli kontrol yöntemleri farklı senaryolarda incelenmiş ve karşılaştırma için simülasyon sonuçları sunulmuştur.
DOI
10.1109/AMC.2019.8371128
