Yazar
Kuru, Alihan
Basım Tarihi
2023-01-18T13:04:08Z
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Kayıt Numarası
c71b2853-459a-4dcf-a6a9-ef4f17055483
Lokasyon
Makine Mühendisliği Bölümü
Tarih
2023-01-18T13:04:08Z
Örnek Metin
tezi, yürüyemeyen veya vücudun alt ekstremite kısmında herhangi bir hareket sağlayamayan belden aşağısı felçli veya felçli hastalar için yardımcı bir dış iskelete güç sağlamak üzere bir seri elastik aktüatör tasarımı önermektedir. Genellikle aktif dış iskelet robotlar, hastaya herhangi bir fizyolojik uyum ve fiziksel esneklik sağlamak için tork kontrolü değişkenliği sağlamayan rijit aktüatörlerle çalıştırılır. Aktüatördeki fiziksel esneklik, dış iskeletin hareketi sırasında çevresel dış kuvvetleri dengelemek için kullanılabilir. Bu nedenle dış iskeletin eklem noktalarında üretilen torkun kontrol edilmesi, insan-robot etkileşiminin daha güvenli olmasını sağlayacaktır. Seri elastik aktüatörler, motor ile seri elastik aktüatörün mekanik çıkışı arasında yer alan elastik eleman ile gelişmiş kontrol ve yüksek doğrulukta kontrol sağlayabilmektedir. Bu tezin ana amacı, hareket sırasında tork ölçümü ve kontrolü sağlamak üzere güçlendirilmiş bir dış iskelet için bir seri elastik aktüatör geliştirmek ve aktüatörün elastik elemanını yüksek doğrulukta kontrol için optimize etmektir. Tork kontrol edilebilirliğini sağlamak için seri elastik aktüatörün çıkış tarafına özel bir burulma yayı üretilmiş ve yerleştirilmiştir. Özel olarak geliştirilen SEA modülleri modüler, hafif ve yüksek tork-kütle oranına sahip olacak şekilde tasarlanmıştır. Ayrıca elastik elemanın açısal yer değiştirmesinin ölçülmesi mekanik tasarım açısından zordur. Bu tasarım problemini aşmak için çift şaftlı bir mekanizma önerildi. Bu mekanizmada yayı ve yay enkoderini birbirine bağlayan birinci mil, motora ve motor enkoderine bağlı olan ikinci mil içinden geçer. Bu şekilde her iki kodlayıcı da SEA'nın aynı tarafına yerleştirilir. Tasarımın yanı sıra, aktüatör üzerinde uygulanan bir bozucu gözlemci (DoB) ile kademeli orantısal integral türev (PID) denetleyicinin sonuçları sunulmaktadır. özellikleri, aktif dış parmak robotları, sert aktüatörlerle çalıştırılır. Bu nedenle rijit aktüatörler tork kontrol edilebilirliği hasta ile herhangi bir görünüm uyumu ve fiziksel esneklik sağlamaz. Göz düzenleyicideki fiziksel esneklik, ayak bileğinin hareketi sırasında dış güçler harekete geçebilir. Bu nedenle dış kısımlardaki bileşenlerde oluşan torkun kontrol edilmesi, güvenli insan-robot iletişimi sağlar. Seri elastik aktüatörler, motor ve seri elastik aktüatörün mekanik çıkışı arasında bulunan elastik eleman ile gelişmiş kontrol ve yüksek sadakat kontrolü sağlamaktadır. Bu tez araştırmasının ana amacı, hareket sırasında tork görüntüleri ve kontrol sağlamak için güçlendirilmiş bir dış bilgiler için bir seri elastik aktüatör dayanıklılığı ve yüksek güvenilirlik kontrolü için Seri Elastik Aktüatör ile güçlendirilmiş elastik elemanı optimize etmektir. Tork kontrol edilebilirliği sağlamak için özel bir burulma yayı üretilmiş ve seri elastik aktüatörün çıkış kayıtları yerleştirilmiştir. Özel ayrıntılar SEA modülleri, modüler, hafif ve yüksek torklu kütleye sahip olacak şekilde tasarlanmıştır. Ayrıca bu elastik elemanın açısal yer değiştirmesinin mekanik tasarım açısından zordur. Bu tasarım sorununu önlemek için çift yaşamlı bir mekanizma önerildi. Bu mekanizmada yayı ve yay kodlayıcıyı kapsayan birinci mil, motora ve motor kodderine bağlı olan ikinci milden geçer. Bu şekilde her iki kodlayıcı da SEA'nın aynı kayıtlarında kayıtlıdır. Ayrıca, aktüatöre uygulanan bir bozulmanın bozulması (DoB) ile dağıtım PID kontrolörünün sonuçlarında bu tezde sunulmaktadır.
