تصميم وتطوير مشغل مرن من سلسلة نابض الالتواء مع أجهزة تشفير متداخلة لروبوت الهيكل الخارجي القابل للارتداء
| العنوان | تصميم وتطوير مشغل مرن من سلسلة نابض الالتواء مع أجهزة تشفير متداخلة لروبوت الهيكل الخارجي القابل للارتداء |
|---|---|
| المؤلف | كورو، أليهان |
| تاريخ النشر: | 2023-01-18T13:04:08Z |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| رقم السجل | c71b2853-459a-4dcf-a6a9-ef4f17055483 |
| موقع المكتبة | قسم الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2023-01-18T13:04:08Z |
| نص عينة | تقترح أطروحته تصميمًا متسلسلًا لمشغل مرن لتشغيل هيكل خارجي مساعد للمريض المصاب بالشلل النصفي أو السكتة الدماغية وغير القادر على المشي أو تقديم أي حركة في الجزء السفلي من الجسم. بشكل عام، يتم تشغيل روبوتات الهيكل الخارجي النشطة بواسطة مشغلات صلبة لا توفر إمكانية التحكم في عزم الدوران أو أي امتثال فسيولوجي أو مرونة جسدية للمريض. يمكن استخدام المرونة الفيزيائية في المشغل لتعويض القوى الخارجية البيئية أثناء حركة الهيكل الخارجي. ولذلك، فإن التحكم في عزم الدوران المتولد في مفاصل الهيكل الخارجي من شأنه أن يوفر تفاعلًا أكثر أمانًا بين الإنسان والروبوت. المشغلات المرنة من السلسلة قادرة على توفير تحكم متقدم وتحكم عالي الدقة من خلال العنصر المرن الموجود بين المحرك والمخرج الميكانيكي للمشغل المرن من السلسلة. الهدف الرئيسي من هذه الأطروحة هو تطوير مشغل مرن متسلسل لهيكل خارجي مزود بالطاقة لتوفير قياس عزم الدوران والتحكم فيه أثناء الحركة وتحسين العنصر المرن للمشغل للتحكم بدقة عالية. لتوفير إمكانية التحكم في عزم الدوران، تم إنتاج زنبرك إلتوائي مخصص ووضعه على جانب الإخراج من المشغل المرن المتسلسل. تم تصميم وحدات SEA المطورة خصيصًا لتكون معيارية وخفيفة الوزن ولها نسبة عالية من عزم الدوران إلى الكتلة. وبالإضافة إلى ذلك، فإن قياس الإزاحة الزاوية للعنصر المرن يمثل تحديًا من حيث التصميم الميكانيكي. للتحايل على مشكلة التصميم هذه، تم اقتراح آلية ذات عمود مزدوج. في هذه الآلية، يمر العمود الأول، الذي يربط الزنبرك ومشفر الزنبرك، عبر العمود الثاني المتصل بالمحرك ومشفر المحرك. بهذه الطريقة يتم وضع كلا المشفرين على نفس الجانب من SEA. بالإضافة إلى التصميم، يتم عرض نتائج وحدة التحكم المشتقة التكاملية المتتالية (PID) مع مراقب الاضطراب (DoB) المطبق على المشغل. تم تنشيط المحرك المطاطي بشكل كامل. Genellikle, active iskelet robotları, sert aktüatörlerle çalıştırılır. لا يوجد مشغل سريع للتحكم في قابلية التعديل حتى يتم تركيبه فيزيولوجيًا قويًا ومرنًا. Eyleyicideki fiziksel esneklik, dış keletin hareketi sırasında çevresel dış kuvvetleri telaf edebilir. في هذه الحالة، يمكنك التحكم في هيكل هذا الهيكل، مما يتيح لك التحكم في الروبوت البشري. المحرك المرن للغاية، المحرك والمحرك المطاطي الميكانيكي يعملان بشكل جيد على عنصر المطاط المرن للتحكم في درجة الحرارة ويسهل التحكم في التحكم. لكن من خلال استخدام هذه التقنية، يمكنك استخدام المحرك المطاطي المرن للتحكم في ثبات الهيكل والتحكم فيه بسهولة. يعمل المحرك على تحسين العناصر المرنة. يمكن التحكم في قوة الدوران عن طريق الضغط على زر التشغيل والمحرك المرن للغاية. يمكنك استخدام وحدات SEA ووحدات hafif ووحدات yüksek tork-kütle oranına sahip olacak şekilde tasarlanmıştır. علاوة على ذلك، فإن هذا المنتج مصنوع من مادة مرنة مما يؤدي إلى زيادة الضغط الميكانيكي على الجسم. لكن يجب أن يتم ذلك من خلال آلية عمل بسيطة. Bu mekanizmada yayı ve yay kodlayıcıyı birbirine bağlayan birinci mil, motora ve motor enkoderine bağlı olan ikinci Milden geçer. Bu şekilde her iki kodlayıcı da SEA'nın aynı tarafına yerleştirildi. علاوة على ذلك، يتم التحكم في المشغل بواسطة نظام التشغيل (DoB) ويتم التحكم في نظام PID الخاص به بعد ذلك. |
