طراحی و توسعه محرک الاستیک سری مبتنی بر فنر پیچشی با رمزگذارهای تو در تو برای ربات اسکلت بیرونی پوشیدنی
| عنوان | طراحی و توسعه محرک الاستیک سری مبتنی بر فنر پیچشی با رمزگذارهای تو در تو برای ربات اسکلت بیرونی پوشیدنی |
|---|---|
| نویسنده | کورو، علیهان |
| تاریخ انتشار: | 2023-01-18T13:04:08Z |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شماره ثبت | c71b2853-459a-4dcf-a6a9-ef4f17055483 |
| محل کتابخانه | گروه مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2023-01-18T13:04:08Z |
| متن نمونه | پایان نامه او یک طراحی محرک الاستیک سری برای تامین قدرت یک تون اسکلتی خارجی کمکی برای بیماران پاراپلژیک یا سکته مغزی که قادر به راه رفتن یا ارائه هر گونه حرکتی در قسمت اندام تحتانی بدن نیستند، پیشنهاد می کند. معمولاً رباتهای اسکلت بیرونی فعال با محرکهای سفت و سختی کار میکنند که هیچ گونه انطباق فیزیولوژیکی و خاصیت ارتجاعی فیزیکی برای بیمار ایجاد نمیکنند. الاستیسیته فیزیکی در محرک می تواند برای جبران نیروهای خارجی محیطی در طول حرکت اسکلت بیرونی استفاده شود. بنابراین، کنترل گشتاور تولید شده در مفاصل اسکلت بیرونی، تعامل انسان و ربات ایمن تری را فراهم می کند. محرک های الاستیک سری قادر به ارائه کنترل پیشرفته و کنترل با وفاداری بالا با المان الاستیک واقع بین موتور و خروجی مکانیکی me از محرک الاستیک سری هستند. هدف اصلی این پایان نامه توسعه یک محرک الاستیک سری برای یک اسکلت بیرونی نیرومند برای ارائه اندازه گیری گشتاور و کنترل در حین حرکت و بهینه سازی المان الاستیک محرک برای کنترل با وفاداری بالا است. برای ارائه قابلیت کنترل گشتاور، یک فنر پیچشی سفارشی تولید و در سمت خروجی محرک الاستیک سری قرار داده شده است. ماژول های SEA مخصوصاً توسعه یافته به گونه ای طراحی شده اند که ماژولار، سبک وزن و دارای نسبت گشتاور به جرم بالا هستند. علاوه بر این، اندازه گیری جابجایی زاویه ای عنصر الاستیک از نظر طراحی مکانیکی چالش برانگیز است. برای دور زدن این مشکل طراحی، مکانیزم دو شفت پیشنهاد شد. در این مکانیزم شفت اول که فنر و انکودر فنر را به هم متصل می کند از شفت دوم که به موتور و انکودر موتور متصل است می گذرد. به این ترتیب هر دو رمزگذار در یک سمت SEA قرار می گیرند. علاوه بر طراحی، نتایج کنترلکننده مشتق انتگرال متناسب آبشاری (PID) با ناظر اغتشاش (DoB) اعمال شده بر روی محرک ارائه شده است.، güç sağlamak için bir dizi elastik aktüatör tasarımı önermektedir. Genellikle, aktif dış iskelet robotları, sert aktüatörlerle çalıştırılır. Bu nedenle rijit aktüatörler tork kontrol edilebilirliği hasta ile herhangi bir fizyolojik uyum ve fiziksel elastikiyet sağlamaz. Eyleyicideki fiziksel esneklik, dış iskeletin hareketi sırasında çevresel dış kuvvetleri telafi edebilir. Bu nedenle, dış iskeletin eklemlerinde oluşan torkun kontrol edilmesi, güvenli insan-robot etkileşimi sağlar. Seri elastik aktüatörler, motor ve seri elastik aktüatörün mekanik çıkışı arasında bulunan elastik eleman ile gelişmiş kontrol ve yüksek sadakat kontrolü sağlayabilmektedir. Bu tez araştırmasının ana amacı, hareket sırasında tork ölçümü ve kontrolü sağlamak için güçlendirilmiş bir dış iskelet için bir seri elastik aktüatör geliştirmek ve yüksek sadakat kontrolü için Seri Elastikılmiş بهینه سازی etmektir Tork kontrol edilebilirliği sağlamak için özel bir burulma yayı üretilmiş ve seri elastik aktüatörün çıkış tarafına yerleştirilmiştir. Özellikle geliştirilen SEA modülleri, moduler, hafif ve yüksek tork-kütle oranına sahip olacak şekilde tasarlanmıştır. Ayrıca، bu elastik elemanın açısal yer değiştirmesinin ölçümü mekanik tasarım açısından zordur. Bu tasarım sorununu önlemek için çift şaftlı bir mekanizma önerildi. بو مکانیزمادا یایی و یای کدلائیجی بیربیرینه باغلایان بیرجی میل، موتورا و موتور انکودرینه باغلی اولان ایکینچی میلدن گچر. Bu şekilde her iki kodlayıcı da SEA'nın aynı tarafına yerleştirildi. Ayrıca, aktüatore uygulanan bir bozulma gözlemcisi (DoB) ile kademeli PID kontrolörünün sonuçlarıda bu tezde sunmaktadır. |
