Yazar
Doppmann, C., Uğurlu, Regaip Barkan, Hamaya, M., Teramae, T., Noda, T., Morimoto, J.
Basım Tarihi
2015
Basım Yeri
-
IEEE
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
978-1-4799-6923-4
Kayıt Numarası
d146e452-c1ea-44a5-8f7b-c72d0bfb3cce
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2015
Notlar
Telif hakkı kısıtlamaları nedeniyle bu makalenin tam metnine erişim yalnızca abonelik yoluyla mümkündür.
Örnek Metin
Bu makale, ayak bileği eklemlerinde değişken fiziksel sertlik aktüatörleri bulunan alt gövde dış iskeletine uygulanan, biyolojik olarak ilham alan, gerçek zamanlı bir denge iyileştirme kontrol stratejisi sunmaktadır. Bu amaçla, postüral dengenin tanımlanmasında önemli parametreler olan hem yaklaşık açısal momentumu hem de değişken fiziksel sertliği kapsayan burulma yaylı bir volan modeli sunulmuştur. Özellikle, fiziksel uyumun dahil edilmesi bize üç ana katkı sağlama olanağı sağlar: i) Dinamik denge kriteri ZMP ile fiziksel ayak bileği eklemi sertliği arasındaki ilişkiyi ifade etmek için matematiksel bir formülasyon geliştirilmiştir. Bu nedenle dengeleme kontrolü ayak bileği eklem sertliğinin düzenlenmesi açısından yorumlanabilir. ii) Yazarların bilgisine göre, literatürde ilk kez iki ayaklı robot denge kontrol görevinde 'Değişken fiziksel' sertlikten yararlanılmaktadır. iii) Değişken fiziksel sertlik stratejisi, dış iskelet robotumuz üzerinde deneyler yapılarak optimal sabit sertlik stratejisiyle karşılaştırılmıştır. Sonuçlar, önerilen yöntemin, kütle merkezi konumu düzenlemesi, ZMP hatası ve mekanik güç açısından algılanmayan tedirginliklerle başa çıkmak için uygun bir dengeleme kontrol performansı sağladığını göstermektedir.
DOI
10.1109/ICRA.2015.7139975
