به سوی کنترل بازیابی تعادل برای روباتهای اسکلت بیرونی پایینتنه با محرکهای سختی متغیر: مدل فلایویل فنری
| عنوان | به سوی کنترل بازیابی تعادل برای روباتهای اسکلت بیرونی پایینتنه با محرکهای سختی متغیر: مدل فلایویل فنری |
|---|---|
| نویسنده | Doppmann، C.، Uğurlu، Regaip Barkan، Hamaya، M.، Teramae، T.، Noda، T.، Morimoto، J. |
| تاریخ انتشار: | 2015 |
| محل انتشار | - IEEE |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شناسه دارایی کتابخانه | 978-1-4799-6923-4 |
| شماره ثبت | d146e452-c1ea-44a5-8f7b-c72d0bfb3cce |
| محل کتابخانه | مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2015 |
| یادداشتها | با توجه به محدودیت های کپی رایت، دسترسی به متن کامل این مقاله تنها از طریق اشتراک امکان پذیر است. |
| متن نمونه | این مقاله یک استراتژی کنترل بیدرنگ بازیابی تعادل با الهام از بیولوژیکی را ارائه میکند که بر روی اسکلت بیرونی پایین بدن با محرکهای سفتی فیزیکی متغیر در مفاصل مچ پا اعمال میشود. برای این منظور، یک مدل چرخ لنگر با فنر پیچشی ارائه میشود تا هم تکانه زاویهای تقریبی و هم سختی فیزیکی متغیر را که پارامترهای حیاتی در توصیف تعادل وضعیتی هستند، در بر بگیرد. به طور خاص، ادغام انطباق فیزیکی ما را قادر میسازد سه سهم اصلی را ارائه دهیم: 1) یک فرمول ریاضی برای بیان رابطه بین معیار تعادل پویا ZMP و سفتی فیزیکی مفصل مچ پا ایجاد شده است. بنابراین، کنترل تعادل را می توان بر حسب تنظیم سفتی مفصل مچ پا تفسیر کرد. 2) سفتی "فیزیکی متغیر" در کار کنترل تعادل ربات دوپا برای اولین بار در ادبیات، به دانش نویسندگان استفاده شده است. iii) استراتژی سختی فیزیکی متغیر با استراتژی سختی ثابت بهینه با انجام آزمایشهایی بر روی ربات اسکلت بیرونی ما مقایسه میشود. نتایج نشان میدهد که روش پیشنهادی عملکرد کنترل تعادل مطلوبی را برای مقابله با اغتشاشات درک نشده، از نظر تنظیم موقعیت مرکز جرم، خطای ZMP و توان مکانیکی فراهم میکند. |
| DOI | 10.1109/ICRA.2015.7139975 |
