نحو التحكم في استعادة التوازن لروبوتات الهيكل الخارجي للجزء السفلي من الجسم مع مشغلات صلابة متغيرة: نموذج دولاب الموازنة المحمل بنابض
| العنوان | نحو التحكم في استعادة التوازن لروبوتات الهيكل الخارجي للجزء السفلي من الجسم مع مشغلات صلابة متغيرة: نموذج دولاب الموازنة المحمل بنابض |
|---|---|
| المؤلف | دوبمان، سي.، أوغورلو، ريغيب باركان، حمايا، إم.، تيراماي، تي.، نودا، تي.، موريموتو، جي. |
| تاريخ النشر: | 2015 |
| مكان النشر | - IEEE |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 978-1-4799-6923-4 |
| رقم السجل | d146e452-c1ea-44a5-8f7b-c72d0bfb3cce |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2015 |
| ملاحظات | نظرًا لقيود حقوق الطبع والنشر، فإن الوصول إلى النص الكامل لهذه المقالة متاح فقط عبر الاشتراك. |
| نص عينة | تقدم هذه الورقة استراتيجية التحكم في استعادة التوازن في الوقت الحقيقي مستوحاة بيولوجيًا والتي يتم تطبيقها على الهيكل الخارجي السفلي للجسم مع مشغلات صلابة بدنية متغيرة في مفاصل الكاحل. ولهذا الغرض، تم تقديم نموذج دولاب الموازنة الالتوائي المحمل بنابض لتغليف كل من الزخم الزاوي التقريبي والصلابة الجسدية المتغيرة، والتي تعد معلمات حاسمة في وصف التوازن الوضعي. وعلى وجه الخصوص، فإن دمج الامتثال الجسدي يمكننا من تقديم ثلاث مساهمات رئيسية: 1) تم تطوير صيغة رياضية للتعبير عن العلاقة بين معيار التوازن الديناميكي ZMP وتيبس مفصل الكاحل الجسدي. لذلك، يمكن تفسير التحكم في التوازن من حيث تنظيم تصلب مفصل الكاحل. 2) يتم استخدام الصلابة "البدنية المتغيرة" في مهمة التحكم في توازن الروبوت ذو القدمين لأول مرة في الأدبيات، على حد علم المؤلفين. 3) تتم مقارنة استراتيجية الصلابة الجسدية المتغيرة مع استراتيجية الصلابة الثابتة المثالية من خلال إجراء تجارب على روبوت الهيكل الخارجي الخاص بنا. تشير النتائج إلى أن الطريقة المقترحة توفر أداء تحكم متوازن مناسب للتعامل مع الاضطرابات غير المحسوسة، من حيث تنظيم موضع مركز الكتلة وخطأ ZMP والقدرة الميكانيكية. |
| DOI | 10.1109/ICRA.2015.7139975 |
