Yazar
Kara, Burhan, Qureshi, Muhammad Sarmad, Bundur, Zeynep Başaran, Bebek, Özkan
Basım Tarihi
2023
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Dış iskelet, Modelleme, Pnömatik yapay kas
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
978-166549313-0
Kayıt Numarası
23f73476-19c7-4e22-8a12-6bacd0bd5554
Lokasyon
İnşaat Mühendisliği, Makine Mühendisliği
Tarih
2023
Notlar
TÜBİTAK
Örnek Metin
Bu belge, belirli katmanlı üretim görevleri için kabloyla çalışan paralel robotlar (CDPR'ler) için kablo bağlantı noktalarını optimize etmeye yönelik bir metodoloji sunmaktadır. CDPR'nin çalışma alanının çoğu genellikle yazdırma görevleri için kullanılmaz. Yazdırma görevini yerine getirmek için daha fazla kontrol elde etmek amacıyla CDPR'nin kullanılmayan çalışma alanı feda edilebilir. Bu yazıda CDPR, en iyi yazdırma sonuçlarını elde etmek amacıyla belirli bir görev için tasarlanmıştır. Optimum robot boyutunu bulmak için uç efektörün sertliği ve ortalama kablo gerginliği analiz edilir. Uç efektör uyum indeksi (ECI), çalışma alanı içindeki uç efektörün sertliğini değerlendirmek için önerilmektedir. ECI, belirli bir robot pozunun uyumluluğunu belirlemek için kablo yönlerini kullanır. Simülasyon sonuçlarından, hem asılı hem de kısıtlı tipteki CDPR'ler için optimum CDPR çerçeve boyutunu elde etmeye yönelik bir ilişki elde edilir. Önerilen yöntem, eklemeli imalat için düşük maliyetli, kabloyla çalışan robotlar tasarlamak için kullanılabilir.
DOI
10.1109/INDIN51400.2023.10218156
