تصميم روبوتات متوازية تعمل بالكابلات الزائدة عن الحاجة للتصنيع الإضافي باستخدام مؤشر امتثال المؤثر النهائي
| العنوان | تصميم روبوتات متوازية تعمل بالكابلات الزائدة عن الحاجة للتصنيع الإضافي باستخدام مؤشر امتثال المؤثر النهائي |
|---|---|
| المؤلف | كارا، برهان، قريشي، محمد سرمد، بوندور، زينب باشاران، بيبك، أوزكان |
| تاريخ النشر: | 2023 |
| مكان النشر | - IEEE |
| الموضوع | الهيكل الخارجي، النمذجة، العضلات الاصطناعية الهوائية |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 978-166549313-0 |
| رقم السجل | 23f73476-19c7-4e22-8a12-6bacd0bd5554 |
| موقع المكتبة | الهندسة المدنية، الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2023 |
| ملاحظات | توبيتاك |
| نص عينة | تقدم هذه الورقة منهجية لتحسين نقاط ربط الكابلات للروبوتات المتوازية التي تعتمد على الكابلات (CDPRs) لمهام التصنيع المضافة المحددة. بشكل عام، لا يتم استخدام جزء كبير من مساحة عمل CDPR لمهام الطباعة. يمكن التضحية بمساحة العمل غير المستخدمة في CDPR للحصول على تحكم أكبر لإنجاز مهمة الطباعة. في هذه الورقة، تم تصميم CDPR لمهمة محددة لتحقيق أفضل نتائج الطباعة. للعثور على الحجم الأمثل للروبوت، يتم تحليل صلابة المؤثر النهائي ومتوسط توتر الكابل. يُقترح مؤشر امتثال المؤثر النهائي (ECI) لتقييم صلابة المؤثر النهائي داخل مساحة العمل. يستخدم ECI اتجاهات الكبل لتحديد مدى امتثال وضع الروبوت المحدد. من نتائج المحاكاة، تم التوصل إلى علاقة للحصول على حجم الإطار CDPR الأمثل لكل من CDPRs من النوع المعلق والمقيد. يمكن استخدام الطريقة المقترحة لتصميم روبوتات منخفضة التكلفة تعمل بالكابلات للتصنيع الإضافي. |
| DOI | 10.1109/INDIN51400.2023.10218156 |
