Yazar
Kansızoğlu, Ahmet Talha
Basım Tarihi
2018-12-24
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Kayıt Numarası
15cb6ef5-ca40-4e39-94ea-65ac0e0c4c96
Lokasyon
Makine Mühendisliği Bölümü
Tarih
2018-12-24
Örnek Metin
İnsanlar günlük faaliyetlerinde çevreyle etkileşim kurarak oldukça karmaşık görevleri yerine getirebilmektedirler. Ancak robotik bir sistem için bu görevler oldukça zordur. Bu sorunların üstesinden gelmek için robotik sistemler, gelişmiş çevresel etkileşim yetenekleri için tork kontrol yaklaşımlarından yararlanır. Ayrıca eklemlerde ideal tork kaynağı olarak adlandırılan bir kaynağın bulunması, bu tür sistemler için insan benzeri hareket işlevleri sağlayabilir. Bu amaçla, seri elastik aktüatörler (SEA), düşük çıkış empedansı, yüksek çıkış tork bant genişliği ve güvenlik gibi sayısız avantajlarından dolayı tork jeneratörü olarak oldukça tercih edilmektedir. Bir SEA bir elektrik motorundan, bir redüksiyon dişlisinden ve bir elastik elemandan oluşur. Motor ile aktüatörün çıkışı arasında elastik bir elemanın bulunması, SEA'nın kontrol problemini oldukça karmaşık hale getirir. Modelleme hataları ve doğrusal olmayan bozulmaların yanı sıra ortam da önceden bilinmemektedir. İdeal bir eyleyicinin bu tür belirsizliklere karşı dayanıklı olması gerekir ve bu nedenle SEA'ların yüksek doğruluklu kontrol problemi hala aktif bir araştırma alanıdır. Dolayısıyla bu tez, çeşitli kullanıma hazır gelişmiş kontrol yöntemleri üzerine kapsamlı bir karşılaştırma çalışması sunmaktadır. Çalışma, Özyeğin Üniversitesi Biyomekatronik Laboratuvarı'nda tasarlanan SEA ünitesi kullanılarak gerçek hayat deneyleriyle desteklenmiştir. Fakat bir robotik sistem için bu işler birçok kişinin aşılmasını gerektirir. Robotik sistemler bu tür hizmetler için tork kontrol yöntemlerinden oldukça fayda sağlar. Ayrıca, bağlantı elemanlarında ideal tork değiştiricilerinin robotik sistemlere insansı kabiliyetler kazandırması önemlidir. Düşük çıkış empedansı, yüksek çıkış torku bant genişliği ve güvenli çalışma gibi avantajlara sahip olan Seri Elastik Eyleyici (SEE), tork üretici olarak yaygın olarak tercih edilmektedir. SEE, bir elektrik motoru, redüksiyon dişlisi ve elastik bir parça bulundurmaktadır. Bu elastik parça SEE'lerin kontrol problemini oldukça karmaşıklaştırmaktadır. Modelleme hatalarının ve doğrusal olmayan değişimlerin yanı sıra, saldırganlık olaylarında da kestirilememektedir. İdeal bir eyleyicinin performanslarına karşı gürbüz olması durumunda, bu nedenle SEE kontrol problemi hala aktif bir araştırma mevcuttur. Bu tez, literatürde bulunan farklı gürbüz kontrol yöntemlerinin performans karşılaştırmasını incelenmektedir. Karşılaştırma çalışması Özyeğin Üniversitesi Biyomekatronik Laboratuvarında üretilen CoEx-SEA göz temizleyicisinin muayeneleriyle desteklenmiştir.
