بازگشت به جستجو

کنترل قوی در زمان واقعی یک محرک الاستیک سری در معرض عدم قطعیت

عنوان	کنترل قوی در زمان واقعی یک محرک الاستیک سری در معرض عدم قطعیت
نویسنده	کانسیزوغلو، احمد طلحه
تاریخ انتشار:	2018-12-24
نوع	سند
زبان	انگلیسی
دیجیتال	بله
نسخه خطی	خیر
کتابخانه:	دانشگاه اوزیغین
شماره ثبت	15cb6ef5-ca40-4e39-94ea-65ac0e0c4c96
محل کتابخانه	گروه مهندسی مکانیک
تاریخ	2018-12-24
متن نمونه	انسان ها با تعامل با محیط قادر به انجام وظایف بسیار پیچیده در فعالیت های روزانه خود هستند. با این حال، برای یک سیستم روباتیک، این وظایف کاملاً چالش برانگیز هستند. برای غلبه بر این مشکلات، سیستم‌های رباتیک از رویکردهای کنترل گشتاور برای افزایش قابلیت‌های تعامل محیطی بهره می‌برند. علاوه بر این، داشتن یک منبع گشتاور ایده‌آل در مفاصل ممکن است عملکردهای حرکتی انسان‌مانندی را برای چنین سیستم‌هایی فراهم کند. برای این منظور، محرک های الاستیک سری (SEA) به دلیل مزایای متعدد آن مانند امپدانس خروجی کم، پهنای باند گشتاور خروجی بالا و ایمنی، به عنوان یک مولد گشتاور بسیار ترجیح داده می شوند. SEA از یک موتور الکتریکی، یک چرخ دنده کاهش و یک عنصر الاستیک تشکیل شده است. وجود یک عنصر الاستیک بین موتور و خروجی محرک، مشکل کنترل SEA را بسیار پیچیده می کند. به غیر از خطاهای مدل سازی و اختلالات غیر خطی، محیط نیز از قبل ناشناخته است. یک محرک ایده‌آل باید در برابر چنین عدم قطعیت‌هایی قوی باشد و بنابراین، مشکل کنترل وفاداری بالا SEAها هنوز یک حوزه تحقیقاتی فعال است. از این رو، این پایان نامه یک مطالعه مقایسه ای جامع بر روی روش های مختلف کنترل پیشرفته خارج از قفسه ارائه می دهد. این مطالعه از طریق آزمایش‌های واقعی با استفاده از واحد SEA که در آزمایشگاه بیومکاترونیک دانشگاه اوزیگین طراحی شده بود، پشتیبانی می‌شود. Fakat bir robotik sistem için bu görevler birçok zorlukların aşılmasını gerektirmektedir. Robotik sistemler bu tür görevler için tork kontrol yaklaşımlarından oldukça fayda sağlarlar. Dahası، eklemlerinde ایده آل tork eyleyicilerinin bulunması robotik sistemlere insansı kabiliyetler kazandırması açısından önemlidir. دوشوک چیکیش امپدانسی، یوکسک چیکیش تورکو بانت جنیشلیگی و گوونلی چالیشما گیبی آوانتاجلارا صهیپ اولان سری الاستیک ایلیجی (SEE)، تورک ورتیچی اولاراک یایگین اولاراک ترجیه ادیلمکتدیر. موتورهای برقی را مشاهده کنید. Bu elastik parça SEE'ların kontrol problemini oldukça karmaşıklaştırmaktadır. مدللمه هاتالارینین و دوغروسال اولمایان بوزوکولارین یانیسیرا، چورسل اتکنلر د اونسدن کستیریلممکتیدیر. İdeal bir eyleyicinin belirsizliklere karşı gürbüz olması beklenir, bu nedenle SEE kontrol problemi hala aktif bir araştırma konusudur. Bu tez, literatürde bulunan farklı gürbüz kontrol metodlarının performans karşılaştırmasını incelemektedir. Karşılaştırma çalışması Özyeğin Üniversitesi Biyomekatronik Laboratuvarında üretilen CoEx-SEA eyleyicisinin deneysel çalışmalarıyla desteklenmiştir.

مشاهده در منبع دانشگاه اوزیغین دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات

دانشگاه اوزیغین

کنترل قوی در زمان واقعی یک محرک الاستیک سری در معرض عدم قطعیت

نویسنده کانسیزوغلو، احمد طلحه

تاریخ انتشار 2018-12-24

نوع سند

زبان انگلیسی

دیجیتال بله

نسخه خطی خیر

کتابخانه دانشگاه اوزیغین

شماره ثبت 15cb6ef5-ca40-4e39-94ea-65ac0e0c4c96

محل کتابخانه گروه مهندسی مکانیک

تاریخ 2018-12-24

متن نمونه انسان ها با تعامل با محیط قادر به انجام وظایف بسیار پیچیده در فعالیت های روزانه خود هستند. با این حال، برای یک سیستم روباتیک، این وظایف کاملاً چالش برانگیز هستند. برای غلبه بر این مشکلات، سیستم‌های رباتیک از رویکردهای کنترل گشتاور برای افزایش قابلیت‌های تعامل محیطی بهره می‌برند. علاوه بر این، داشتن یک منبع گشتاور ایده‌آل در مفاصل ممکن است عملکردهای حرکتی انسان‌مانندی را برای چنین سیستم‌هایی فراهم کند. برای این منظور، محرک های الاستیک سری (SEA) به دلیل مزایای متعدد آن مانند امپدانس خروجی کم، پهنای باند گشتاور خروجی بالا و ایمنی، به عنوان یک مولد گشتاور بسیار ترجیح داده می شوند. SEA از یک موتور الکتریکی، یک چرخ دنده کاهش و یک عنصر الاستیک تشکیل شده است. وجود یک عنصر الاستیک بین موتور و خروجی محرک، مشکل کنترل SEA را بسیار پیچیده می کند. به غیر از خطاهای مدل سازی و اختلالات غیر خطی، محیط نیز از قبل ناشناخته است. یک محرک ایده‌آل باید در برابر چنین عدم قطعیت‌هایی قوی باشد و بنابراین، مشکل کنترل وفاداری بالا SEAها هنوز یک حوزه تحقیقاتی فعال است. از این رو، این پایان نامه یک مطالعه مقایسه ای جامع بر روی روش های مختلف کنترل پیشرفته خارج از قفسه ارائه می دهد. این مطالعه از طریق آزمایش‌های واقعی با استفاده از واحد SEA که در آزمایشگاه بیومکاترونیک دانشگاه اوزیگین طراحی شده بود، پشتیبانی می‌شود. Fakat bir robotik sistem için bu görevler birçok zorlukların aşılmasını gerektirmektedir. Robotik sistemler bu tür görevler için tork kontrol yaklaşımlarından oldukça fayda sağlarlar. Dahası، eklemlerinde ایده آل tork eyleyicilerinin bulunması robotik sistemlere insansı kabiliyetler kazandırması açısından önemlidir. دوشوک چیکیش امپدانسی، یوکسک چیکیش تورکو بانت جنیشلیگی و گوونلی چالیشما گیبی آوانتاجلارا صهیپ اولان سری الاستیک ایلیجی (SEE)، تورک ورتیچی اولاراک یایگین اولاراک ترجیه ادیلمکتدیر. موتورهای برقی را مشاهده کنید. Bu elastik parça SEE'ların kontrol problemini oldukça karmaşıklaştırmaktadır. مدللمه هاتالارینین و دوغروسال اولمایان بوزوکولارین یانیسیرا، چورسل اتکنلر د اونسدن کستیریلممکتیدیر. İdeal bir eyleyicinin belirsizliklere karşı gürbüz olması beklenir, bu nedenle SEE kontrol problemi hala aktif bir araştırma konusudur. Bu tez, literatürde bulunan farklı gürbüz kontrol metodlarının performans karşılaştırmasını incelemektedir. Karşılaştırma çalışması Özyeğin Üniversitesi Biyomekatronik Laboratuvarında üretilen CoEx-SEA eyleyicisinin deneysel çalışmalarıyla desteklenmiştir.