العودة إلى البحث

تحكم قوي في الوقت الفعلي لمشغل مرن متسلسل يخضع للشكوك

العنوان	تحكم قوي في الوقت الفعلي لمشغل مرن متسلسل يخضع للشكوك
المؤلف	كانسيزوجلو، أحمد طلحة
تاريخ النشر:	2018-12-24
النوع	وثيقة
اللغة	الإنجليزية
رقمي	نعم
مخطوط	لا
المكتبة:	جامعة اوزيجين
رقم السجل	15cb6ef5-ca40-4e39-94ea-65ac0e0c4c96
موقع المكتبة	قسم الهندسة الميكانيكية
التاريخ	2018-12-24
نص عينة	يستطيع البشر أداء مهام معقدة للغاية في أنشطتهم اليومية من خلال التفاعل مع البيئة. ومع ذلك، بالنسبة للنظام الآلي، فإن هذه المهام صعبة للغاية. للتغلب على هذه المشاكل، تستفيد الأنظمة الروبوتية من أساليب التحكم في عزم الدوران لتعزيز قدرات التفاعل البيئي. علاوة على ذلك، فإن وجود ما يسمى بمصدر عزم الدوران المثالي في المفاصل قد يوفر وظائف حركة شبيهة بالإنسان لمثل هذه الأنظمة. ولتحقيق هذه الغاية، تُفضل المحركات المرنة المتسلسلة (SEA) بشدة كمولد عزم الدوران نظرًا لمزاياها العديدة مثل مقاومة الخرج المنخفضة، وعرض النطاق الترددي العالي لعزم الدوران، والسلامة. يتكون SEA من محرك كهربائي، وترس تخفيض، وعنصر مرن. إن وجود عنصر مرن بين المحرك ومخرج المشغل يجعل مشكلة التحكم في SEA معقدة للغاية. وبصرف النظر عن أخطاء النمذجة والاضطرابات غير الخطية، فإن البيئة أيضًا غير معروفة مسبقًا. يجب أن يكون المشغل المثالي قويًا في مواجهة مثل هذه الشكوك، وبالتالي، لا تزال مشكلة التحكم في الدقة العالية في التقييمات البيئية الاستراتيجية مجالًا بحثيًا نشطًا. ومن ثم، تقدم هذه الأطروحة دراسة مقارنة شاملة لمختلف طرق التحكم المتقدمة الجاهزة. يتم دعم الدراسة من خلال تجارب الحياة الواقعية باستخدام وحدة SEA التي تم تصميمها في مختبر الميكاترونكس الحيوية بجامعة أوزيجين. في الواقع، يعمل نظام الروبوت الخاص بك على تحسين أداء الأجهزة الروبوتية. يعمل النظام الآلي على التحكم في التحكم في الشعلة yaklaşımlarından oldukça fayda sağlarlar. Dahası, eklemlerinde Ideal tork eyleyicilerinin bulunması sistemlere robotik sistemlere insansı kabiliyetler kazandırması açısından önemlidir. Düşük çıkış empedansı, yüksek çıkış torkubant genişliği و güvenli çalışma gibi avantajlara sahip olan Seri Elastik Eyleyici (SEE)، tork üretici olarak olarak olarak edilmektedir. انظر إلى محرك كهربائي yapısında bir، وتخفيض حجمه، وجزء مرن من bulundurmaktadır. Bu elastik parça SEE'ların control issuesini oldukça karmaşıklaştırmaktadır. Modelleme hatalarının ve doğrusal olmayan bozucuların yanısıra, çevresel etkenler de önceden kestirilememektedir. Édeal bir eyleyicinin belirsizliklere karşı gürbüz olması beklenir، bu nedenle SEE kontrol issues hala aktif bir araştırma konusudur. لكن Tez, literatürde bulunan Farklı gürbüz kontrol metodlarının الأداء karşılaştırmasını incelemektedir. تم تطوير مختبرات مختبرات Biomekatronik في جامعة CoEx-SEA من قبل جامعة CoEx-SEA.

عرض في المصدر جامعة اوزيجين جامعة اوزيجين - محرك بحث الآثار التاريخية والأرشيفات والدوريات

جامعة اوزيجين

تحكم قوي في الوقت الفعلي لمشغل مرن متسلسل يخضع للشكوك

المؤلف كانسيزوجلو، أحمد طلحة

تاريخ النشر 2018-12-24

النوع وثيقة

اللغة الإنجليزية

رقمي نعم

مخطوط لا

المكتبة جامعة اوزيجين

رقم السجل 15cb6ef5-ca40-4e39-94ea-65ac0e0c4c96

موقع المكتبة قسم الهندسة الميكانيكية

التاريخ 2018-12-24

نص عينة يستطيع البشر أداء مهام معقدة للغاية في أنشطتهم اليومية من خلال التفاعل مع البيئة. ومع ذلك، بالنسبة للنظام الآلي، فإن هذه المهام صعبة للغاية. للتغلب على هذه المشاكل، تستفيد الأنظمة الروبوتية من أساليب التحكم في عزم الدوران لتعزيز قدرات التفاعل البيئي. علاوة على ذلك، فإن وجود ما يسمى بمصدر عزم الدوران المثالي في المفاصل قد يوفر وظائف حركة شبيهة بالإنسان لمثل هذه الأنظمة. ولتحقيق هذه الغاية، تُفضل المحركات المرنة المتسلسلة (SEA) بشدة كمولد عزم الدوران نظرًا لمزاياها العديدة مثل مقاومة الخرج المنخفضة، وعرض النطاق الترددي العالي لعزم الدوران، والسلامة. يتكون SEA من محرك كهربائي، وترس تخفيض، وعنصر مرن. إن وجود عنصر مرن بين المحرك ومخرج المشغل يجعل مشكلة التحكم في SEA معقدة للغاية. وبصرف النظر عن أخطاء النمذجة والاضطرابات غير الخطية، فإن البيئة أيضًا غير معروفة مسبقًا. يجب أن يكون المشغل المثالي قويًا في مواجهة مثل هذه الشكوك، وبالتالي، لا تزال مشكلة التحكم في الدقة العالية في التقييمات البيئية الاستراتيجية مجالًا بحثيًا نشطًا. ومن ثم، تقدم هذه الأطروحة دراسة مقارنة شاملة لمختلف طرق التحكم المتقدمة الجاهزة. يتم دعم الدراسة من خلال تجارب الحياة الواقعية باستخدام وحدة SEA التي تم تصميمها في مختبر الميكاترونكس الحيوية بجامعة أوزيجين. في الواقع، يعمل نظام الروبوت الخاص بك على تحسين أداء الأجهزة الروبوتية. يعمل النظام الآلي على التحكم في التحكم في الشعلة yaklaşımlarından oldukça fayda sağlarlar. Dahası, eklemlerinde Ideal tork eyleyicilerinin bulunması sistemlere robotik sistemlere insansı kabiliyetler kazandırması açısından önemlidir. Düşük çıkış empedansı, yüksek çıkış torkubant genişliği و güvenli çalışma gibi avantajlara sahip olan Seri Elastik Eyleyici (SEE)، tork üretici olarak olarak olarak edilmektedir. انظر إلى محرك كهربائي yapısında bir، وتخفيض حجمه، وجزء مرن من bulundurmaktadır. Bu elastik parça SEE'ların control issuesini oldukça karmaşıklaştırmaktadır. Modelleme hatalarının ve doğrusal olmayan bozucuların yanısıra, çevresel etkenler de önceden kestirilememektedir. Édeal bir eyleyicinin belirsizliklere karşı gürbüz olması beklenir، bu nedenle SEE kontrol issues hala aktif bir araştırma konusudur. لكن Tez, literatürde bulunan Farklı gürbüz kontrol metodlarının الأداء karşılaştırmasını incelemektedir. تم تطوير مختبرات مختبرات Biomekatronik في جامعة CoEx-SEA من قبل جامعة CoEx-SEA.