Yazar
Orhan, Sabri Orcun, Yildirim, Mehmet Can, Bebek, Özkan
Basım Tarihi
2015
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Biyomedikal ultrasonik, Manipülatörler, Tıbbi robotik, Tork kontrolü
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
978-147991762-4
Kayıt Numarası
7ee13486-1e64-46f8-945c-a87c29080e02
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2015
Notlar
Telif hakkı kısıtlamaları nedeniyle bu makalenin tam metnine erişim yalnızca abonelik yoluyla mümkündür.
Örnek Metin
Perkütan iğne operasyonlarında hassas konumlandırma gerekliliği, robotik sistemlerin tıbbi işlemlerde rol almasını sağlar. Günümüze kadar yapılan araştırmalar robotik sistemlerin tıbbi müdahalelerin doğruluğunu arttırdığını ortaya koymuştur. Bu bildiride Ultrason görüntü eşliğinde perkütan iğne girişimlerinde kullanılacak 5DOF paralel robotun tasarım ve modellenmesi sunulmaktadır. Robotun tasarlanabilmesi için çalışma alanı ve tork analizi yapılmıştır. Sistem dinamiklerini anlamak için robot üzerinde sistem tanımlaması yapıldı. Sistemin doğruluğunu arttırmak için optik takip sistemi ile sistem kalibrasyonu yapılmıştır. Robot üzerinde yer çekimi telafisi ve sürtünme modellemesi yapıldı. Yerçekimi kompanzasyonu ve sürtünme modelleri kullanılarak sisteme tork hesaplı bir kontrolör uygulandı.
DOI
10.1109/IECON.2015.7392885
