تصميم ونمذجة الروبوت الموازي لتدخلات الإبرة عن طريق الجلد الموجهة بالموجات فوق الصوتية
| العنوان | تصميم ونمذجة الروبوت الموازي لتدخلات الإبرة عن طريق الجلد الموجهة بالموجات فوق الصوتية |
|---|---|
| المؤلف | أورهان، صبري أورجون، يلدريم، محمد جان، بيبك، أوزكان |
| تاريخ النشر: | 2015 |
| مكان النشر | - IEEE |
| الموضوع | الموجات فوق الصوتية الطبية الحيوية، المتلاعبين، الروبوتات الطبية، التحكم في عزم الدوران |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 978-147991762-4 |
| رقم السجل | 7ee13486-1e64-46f8-945c-a87c29080e02 |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2015 |
| ملاحظات | نظرًا لقيود حقوق الطبع والنشر، فإن الوصول إلى النص الكامل لهذه المقالة متاح فقط عبر الاشتراك. |
| نص عينة | إن ضرورة تحديد المواقع بدقة في عمليات الإبرة عن طريق الجلد تمكن الأنظمة الروبوتية من المشاركة في الإجراءات الطبية. أظهرت الأبحاث التي تم إجراؤها حتى اليوم أن الأنظمة الروبوتية تزيد من دقة التدخلات الطبية. تعرض هذه الورقة تصميم ونمذجة الروبوت المتوازي 5DOF الذي سيتم استخدامه في تدخلات الإبرة عن طريق الجلد الموجهة بالصور فوق الصوتية. من أجل تصميم الروبوت، تم إجراء تحليل لمساحة العمل وعزم الدوران. تم إجراء تعريف النظام على الروبوت لفهم ديناميكيات النظام. تم إجراء معايرة النظام باستخدام نظام التتبع البصري لزيادة دقة النظام. تم إجراء تعويض الجاذبية ونمذجة الاحتكاك على الروبوت. باستخدام نماذج تعويض الجاذبية والاحتكاك، تم تطبيق وحدة تحكم عزم الدوران المحسوبة على النظام. |
| DOI | 10.1109/IECON.2015.7392885 |
