طراحی و مدل سازی یک ربات موازی برای مداخلات سوزنی از راه پوست با هدایت اولتراسوند
| عنوان | طراحی و مدل سازی یک ربات موازی برای مداخلات سوزنی از راه پوست با هدایت اولتراسوند |
|---|---|
| نویسنده | اورهان، صبری اورکون، ییلدیریم، مهمت جان، ببک، اوزکان |
| تاریخ انتشار: | 2015 |
| محل انتشار | - IEEE |
| موضوع | اولتراسونیک بیوپزشکی، دستکاری، رباتیک پزشکی، کنترل گشتاور |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شناسه دارایی کتابخانه | 978-147991762-4 |
| شماره ثبت | 7ee13486-1e64-46f8-945c-a87c29080e02 |
| محل کتابخانه | مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2015 |
| یادداشتها | با توجه به محدودیت های کپی رایت، دسترسی به متن کامل این مقاله تنها از طریق اشتراک امکان پذیر است. |
| متن نمونه | لزوم تعیین موقعیت دقیق در عملیات سوزن از راه پوست، سیستم های رباتیک را قادر می سازد تا در روش های پزشکی شرکت کنند. تحقیقاتی که تا به امروز انجام شده است نشان می دهد که سیستم های رباتیک دقت مداخلات پزشکی را افزایش می دهند. این مقاله طراحی و مدلسازی یک ربات موازی 5DOF را ارائه میکند که در مداخلات سوزنی از راه پوست با هدایت تصویر اولتراسوند استفاده میشود. به منظور طراحی ربات، تحلیل فضای کاری و گشتاور انجام شد. شناسایی سیستم بر روی ربات برای درک پویایی سیستم انجام شد. کالیبراسیون سیستم با سیستم ردیابی نوری برای افزایش دقت سیستم انجام شد. جبران گرانش و مدل سازی اصطکاک بر روی ربات انجام شد. با استفاده از مدلهای جبران گرانشی و اصطکاک، یک کنترلکننده محاسبهشده گشتاور در سیستم پیادهسازی شد. |
| DOI | 10.1109/IECON.2015.7392885 |
