Yazar
Kaya, Osman, Yıldırım, Mehmet Can, Kuzuluk, Nisan, Çiçek, Emre, Bebek, Özkan, Öztop, Erhan, Uğurlu, Regaip Barkan
Basım Tarihi
2015
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Uyumlu mekanizmalar, Becerikli manipülatörler, Kuvvet kontrolü, Mekanik temas, Yapışma
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
2-s2.0-84962262261
Kayıt Numarası
91924862-c830-423e-beda-b64c9bf27423
Lokasyon
Bilgisayar Bilimi, Makine Mühendisliği
Tarih
2015
Notlar
Telif hakkı kısıtlamaları nedeniyle bu makalenin tam metnine erişim yalnızca abonelik yoluyla mümkündür.
Örnek Metin
Bu makale, dokunsal veya kuvvet sensörleri olmayan robotik bir el için çevresel kuvvet tahminini mümkün kılan model bazlı bir telafi yöntemi sunmaktadır. Bu amaçla, Coriolis, yerçekimi, sürtünme ve viskoz sürtünme nedeniyle ortaya çıkan kuvvetleri hesaba katan çok eklemli robot dinamiği ve rahatsızlık gözlemcisine dayalı sürtünme tanımlama yöntemlerinden yararlanıyoruz. Bu kuvvetlerin etkin bir şekilde dengelenmesiyle, her bir eklem için uygulanan rahatsızlık gözlem birimleri, çevresel etkileşim kuvvetlerini tahmin etmemize olanak tanır. Yöntemimizle kuvvet tahmininin etkinliğini doğrulamak için dokunsal algılama yeteneği olmayan antropomorfik bir robot üzerinde deneyler yapıldı. Bu deneylerin sonuçları, kuvvet tahmininin gerçek sensör ölçümleriyle iyi bir uyum içinde olduğunu gösterdi. Yöntemin etkinliğini daha da geliştirmek için robota uyumlu temas algılama görevi uygulandı. Bu deneyin sonucu, çevresel kuvvet tahmin performansının görevi kolaylaştırmak için yeterli olduğunu gösterdi ve bu nedenle yöntemimiz, hünerli manipülasyon için parmak uçlarında veya eklemlerde pahalı kuvvet sensörlerine olan ihtiyacı ortadan kaldırabilir.
DOI
10.1109/HUMANOIDS.2015.7363444
