تقدير القوة البيئية لليد الروبوتية: كشف الاتصال المتوافق
| العنوان | تقدير القوة البيئية لليد الروبوتية: كشف الاتصال المتوافق |
|---|---|
| المؤلف | كايا، عثمان، يلدريم، محمد جان، كوزولوك، نيسان، جيجك، إمري، بيبيك، أوزكان، أوزتوب، إرهان، أوغورلو، رجب باركان. |
| تاريخ النشر: | 2015 |
| مكان النشر | - IEEE |
| الموضوع | الآليات المتوافقة، المتلاعبون الحاذقون، التحكم في القوة، الاتصال الميكانيكي، الالتصاق |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 2-s2.0-84962262261 |
| رقم السجل | 91924862-c830-423e-beda-b64c9bf27423 |
| موقع المكتبة | علوم الكمبيوتر والهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2015 |
| ملاحظات | نظرًا لقيود حقوق الطبع والنشر، فإن الوصول إلى النص الكامل لهذه المقالة متاح فقط عبر الاشتراك. |
| نص عينة | تقدم هذه الورقة طريقة تعويض قائمة على النموذج لتمكين تقدير القوة البيئية لليد الآلية بدون أجهزة استشعار اللمس أو القوة. تحقيقًا لهذه الغاية، نستخدم ديناميكيات الروبوت متعددة المفاصل وطرق تحديد الاحتكاك القائمة على مراقب الاضطراب بناءً على القوى التي تنشأ بسبب كوريوليس والجاذبية والاحتكاك والاحتكاك اللزج. ومن خلال التعويض الفعال لهذه القوى، فإن وحدات مراقبة الاضطراب، التي يتم تنفيذها لكل مفصل، تسمح لنا بتقدير قوى التفاعل البيئي. للتحقق من صحة فعالية تقدير القوة باستخدام طريقتنا، أجريت تجارب على روبوت مجسم بدون قدرة استشعار لمسية. أظهرت نتائج هذه التجارب أن تقدير القوة كان متفقاً بشكل جيد مع قياسات المستشعر الفعلية. ولزيادة توضيح فعالية الطريقة، تم تنفيذ مهمة الكشف عن جهات الاتصال المتوافقة على الروبوت. أشارت نتيجة هذه التجربة إلى أن أداء تقدير القوة البيئية كان كافياً لتسهيل المهمة، وعلى هذا النحو فإن أسلوبنا قد يلغي الحاجة إلى أجهزة استشعار القوة باهظة الثمن عند أطراف الأصابع أو المفاصل للتلاعب ببراعة. |
| DOI | 10.1109/HUMANOIDS.2015.7363444 |
