تخمین نیروی محیطی برای یک دست رباتیک: تشخیص تماس سازگار

عنوان تخمین نیروی محیطی برای یک دست رباتیک: تشخیص تماس سازگار
نویسنده کایا، عثمان، ییلدیریم، مهمت جان، کوزولوک، نیسان، چیچک، امره، ببک، اوزکان، اوزتوپ، ارهان، اوغورلو، ریگایپ بارکان
تاریخ انتشار: 2015
محل انتشار - IEEE
موضوع مکانیسم های سازگار، دستکاری کننده های ماهر، کنترل نیرو، تماس مکانیکی، چسبندگی
نوع سند
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه: دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 2-s2.0-84962262261
شماره ثبت 91924862-c830-423e-beda-b64c9bf27423
محل کتابخانه علوم کامپیوتر، مهندسی مکانیک
تاریخ 2015
یادداشت‌ها با توجه به محدودیت های کپی رایت، دسترسی به متن کامل این مقاله تنها از طریق اشتراک امکان پذیر است.
متن نمونه این مقاله یک روش جبرانی مبتنی بر مدل را ارائه می‌کند تا تخمین نیروی محیطی را برای یک دست رباتیک بدون حسگرهای لمسی یا نیرو ممکن کند. برای این منظور، ما از روش‌های شناسایی اصطکاک مبتنی بر دینامیک ربات چند مفصلی و ناظر اغتشاش برای محاسبه نیروهای ناشی از کوریولیس، گرانش، چسبندگی و اصطکاک ویسکوز استفاده می‌کنیم. با جبران موثر این نیروها، واحدهای ناظر اغتشاش، که برای هر مفصل اجرا می‌شوند، به ما امکان می‌دهند نیروهای تعامل محیطی را تخمین بزنیم. برای اعتبارسنجی اثربخشی تخمین نیرو با روش ما، آزمایش‌هایی بر روی یک ربات انسان‌نما بدون قابلیت سنجش لمسی انجام شد. نتایج این آزمایش‌ها نشان داد که برآورد نیرو با اندازه‌گیری‌های واقعی حسگر مطابقت خوبی دارد. برای تشریح بیشتر اثربخشی روش، وظیفه تشخیص تماس سازگار بر روی ربات اجرا شد. نتیجه این آزمایش نشان داد که عملکرد تخمین نیروی محیطی برای تسهیل کار کافی است و به همین دلیل روش ما ممکن است نیاز به حسگرهای نیرو گران قیمت در نوک انگشتان یا مفاصل را برای دستکاری ماهرانه برطرف کند.
DOI 10.1109/HUMANOIDS.2015.7363444
مشاهده در منبع دانشگاه اوزیغین دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات دانشگاه اوزیغین

تخمین نیروی محیطی برای یک دست رباتیک: تشخیص تماس سازگار

نویسنده کایا، عثمان، ییلدیریم، مهمت جان، کوزولوک، نیسان، چیچک، امره، ببک، اوزکان، اوزتوپ، ارهان، اوغورلو، ریگایپ بارکان
تاریخ انتشار 2015
محل انتشار - IEEE
موضوع مکانیسم های سازگار، دستکاری کننده های ماهر، کنترل نیرو، تماس مکانیکی، چسبندگی
نوع سند
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه دانشگاه اوزیغین
شناسه دارایی کتابخانه 2-s2.0-84962262261
شماره ثبت 91924862-c830-423e-beda-b64c9bf27423
محل کتابخانه علوم کامپیوتر، مهندسی مکانیک
تاریخ 2015
یادداشت‌ها با توجه به محدودیت های کپی رایت، دسترسی به متن کامل این مقاله تنها از طریق اشتراک امکان پذیر است.
متن نمونه این مقاله یک روش جبرانی مبتنی بر مدل را ارائه می‌کند تا تخمین نیروی محیطی را برای یک دست رباتیک بدون حسگرهای لمسی یا نیرو ممکن کند. برای این منظور، ما از روش‌های شناسایی اصطکاک مبتنی بر دینامیک ربات چند مفصلی و ناظر اغتشاش برای محاسبه نیروهای ناشی از کوریولیس، گرانش، چسبندگی و اصطکاک ویسکوز استفاده می‌کنیم. با جبران موثر این نیروها، واحدهای ناظر اغتشاش، که برای هر مفصل اجرا می‌شوند، به ما امکان می‌دهند نیروهای تعامل محیطی را تخمین بزنیم. برای اعتبارسنجی اثربخشی تخمین نیرو با روش ما، آزمایش‌هایی بر روی یک ربات انسان‌نما بدون قابلیت سنجش لمسی انجام شد. نتایج این آزمایش‌ها نشان داد که برآورد نیرو با اندازه‌گیری‌های واقعی حسگر مطابقت خوبی دارد. برای تشریح بیشتر اثربخشی روش، وظیفه تشخیص تماس سازگار بر روی ربات اجرا شد. نتیجه این آزمایش نشان داد که عملکرد تخمین نیروی محیطی برای تسهیل کار کافی است و به همین دلیل روش ما ممکن است نیاز به حسگرهای نیرو گران قیمت در نوک انگشتان یا مفاصل را برای دستکاری ماهرانه برطرف کند.
DOI 10.1109/HUMANOIDS.2015.7363444
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین شما در حال هدایت مجدد هستید...

لطفاً صبر کنید