Yazar
Peternel, L., Öztop, Erhan, Babič, J.
Basım Tarihi
2016
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Robot algılama sistemleri, Eğitim, Eğitim verileri, Tahmine dayalı modeller, Kuvvet, Robot kontrolü
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
2153-0866
Kayıt Numarası
35132b84-3016-4f25-9860-ab74aaa331b8
Lokasyon
Bilgisayar Bilimi
Tarih
2016
Notlar
Avrupa Komisyonu
Örnek Metin
Biz, ikisi arasında sinerji oluşturmak ve robotta etkili beceri sentezini kolaylaştırmak için, gösteri yoluyla öğretme ortamında, insan ve robot aktörler arasındaki kontrolü hakemleştiren yeni bir yöntem öneriyoruz. Robota uzaktan kumanda etmek ve karmaşık bir görevin gerçek zamanlı olarak yerine getirildiğini göstermek için döngüdeki insan öğretme paradigmasını kullandık. İnsan, görevi gerçekleştirmek için robota rehberlik ederken, robot da gösteri sırasında beceriyi çevrimiçi olarak edinir. Robotik beceriyi kodlamak için, yerel modelleri insan gösterisine dayalı olarak görevin belirli durum bölgesine uyduran Yerel Ağırlıklı Regresyon'u kullandık. Robotun yerel modellerin bulunmadığı eyalet bölgesinde olması durumunda, robotik mekanizmanın kontrolü, öğretimi gerçekleştirmek üzere insana verilmektedir. O bölgede kademeli olarak yerel modeller elde edildiğinde kontrol robota veriliyor ve insan daha gösteri aşamasında performansını inceleyip ona göre aksiyon alabiliyor. Bu, aracılar arasında ortak adaptasyonu mümkün kılar ve daha hızlı ve daha verimli bir öğretime katkıda bulunur. Konsept kanıtı olarak, önerilen robot öğretme sistemini, bilinmeyen sertlik özelliklerine sahip yatay bir düzlemde istenen dikey kuvveti üretme görevi olan dokunsal bir robot üzerinde gerçekleştirdik.
DOI
10.1109/IROS.2016.7759574
