یک روش کنترل مشترک برای یادگیری آنلاین ربات انسان در حلقه بر اساس رگرسیون وزنی محلی
| عنوان | یک روش کنترل مشترک برای یادگیری آنلاین ربات انسان در حلقه بر اساس رگرسیون وزنی محلی |
|---|---|
| نویسنده | پترنل، ال.، اوزتوپ، ارهان، بابیچ، جی. |
| تاریخ انتشار: | 2016 |
| محل انتشار | - IEEE |
| موضوع | سیستم های سنجش ربات، آموزش، داده های آموزشی، مدل های پیش بینی، نیرو، کنترل ربات |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شناسه دارایی کتابخانه | 2153-0866 |
| شماره ثبت | 35132b84-3016-4f25-9860-ab74aaa331b8 |
| محل کتابخانه | علوم کامپیوتر |
| تاریخ | 2016 |
| یادداشتها | کمیسیون اروپا |
| متن نمونه | ما روش جدیدی را پیشنهاد میکنیم که کنترل بین بازیگران انسان و ربات را در یک محیط آموزش به نمایش برای ایجاد همافزایی بین این دو و تسهیل ترکیب مهارتهای مؤثر بر روی ربات داوری میکند. ما از الگوی آموزش انسان در حلقه برای دورکاری و نشان دادن اجرای یک کار پیچیده به روبات در زمان واقعی استفاده کردیم. همانطور که انسان ربات را برای انجام کار راهنمایی می کند، ربات مهارت را به صورت آنلاین در طول نمایش به دست می آورد. برای رمزگذاری مهارت رباتیک، ما از رگرسیون وزنی محلی استفاده کردیم که مدلهای محلی را با منطقه ایالتی خاص از کار بر اساس نمایش انسانی مطابقت میدهد. اگر ربات در منطقه ای است که هیچ مدل محلی وجود ندارد، کنترل مکانیسم رباتیک به انسان داده می شود تا آموزش را انجام دهد. هنگامی که مدلهای محلی به تدریج در آن منطقه به دست آمد، کنترل به ربات داده میشود تا انسان بتواند عملکرد خود را از قبل در مرحله نمایش بررسی کند و بر اساس آن اقداماتی را انجام دهد. این امکان سازگاری مشترک بین عوامل را فراهم می کند و به آموزش سریعتر و کارآمدتر کمک می کند. به عنوان یک اثبات مفهوم، ما سیستم آموزش ربات پیشنهادی را بر روی یک ربات لمسی با وظیفه تولید نیروی عمودی مورد نظر در یک صفحه افقی با ویژگیهای سختی ناشناخته متوجه شدیم. |
| DOI | 10.1109/IROS.2016.7759574 |
