طريقة تحكم مشتركة لتعلم الروبوت البشري داخل الحلقة عبر الإنترنت استنادًا إلى الانحدار الموزون محليًا
| العنوان | طريقة تحكم مشتركة لتعلم الروبوت البشري داخل الحلقة عبر الإنترنت استنادًا إلى الانحدار الموزون محليًا |
|---|---|
| المؤلف | بيترنل، إل.، أوزتوب، إرهان، بابيتش، ج. |
| تاريخ النشر: | 2016 |
| مكان النشر | - IEEE |
| الموضوع | أنظمة استشعار الروبوت، التعليم، بيانات التدريب، النماذج التنبؤية، القوة، التحكم في الروبوت |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 2153-0866 |
| رقم السجل | 35132b84-3016-4f25-9860-ab74aaa331b8 |
| موقع المكتبة | علوم الكمبيوتر |
| التاريخ | 2016 |
| ملاحظات | المفوضية الأوروبية |
| نص عينة | نقترح طريقة جديدة تحكيم التحكم بين الجهات الفاعلة البشرية والروبوتية في بيئة التدريس عن طريق العرض التوضيحي لتشكيل التآزر بين الاثنين وتسهيل توليف المهارات الفعالة على الروبوت. لقد استخدمنا نموذج التدريس البشري في الحلقة للعمل عن بعد وإظهار تنفيذ مهمة معقدة للروبوت في الوقت الفعلي. عندما يقوم الإنسان بتوجيه الروبوت لأداء المهمة، يحصل الروبوت على المهارة عبر الإنترنت أثناء العرض التوضيحي. لتشفير المهارة الروبوتية، استخدمنا الانحدار الموزون محليًا الذي يناسب النماذج المحلية لمنطقة ولاية معينة للمهمة بناءً على العرض البشري. إذا كان الروبوت في منطقة الولاية حيث لا توجد نماذج محلية، فسيتم منح التحكم في الآلية الآلية للإنسان لأداء التدريس. وعندما يتم الحصول تدريجياً على النماذج المحلية في تلك المنطقة، يتم منح التحكم للروبوت حتى يتمكن الإنسان من فحص أدائه بالفعل خلال مرحلة العرض التوضيحي، واتخاذ الإجراءات وفقًا لذلك. وهذا يتيح التكيف المشترك بين الوكلاء ويساهم في التدريس بشكل أسرع وأكثر كفاءة. ولإثبات صحة المفهوم، قمنا بتنفيذ نظام تعليم الروبوت المقترح على روبوت لمسي مع مهمة توليد القوة الرأسية المطلوبة على مستوى أفقي مع خصائص صلابة غير معروفة. |
| DOI | 10.1109/IROS.2016.7759574 |
