Yazar
Kaya, Osman
Basım Tarihi
2017-06
Konu
Robot kontrolü, Robot eli, Robot kolu, Robot sistemleri, Robotik
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Kayıt Numarası
83c7fc6a-51b4-4d1f-8b02-0999a1cb0850
Lokasyon
Bilgisayar Bilimleri Bölümü
Tarih
2017-06
Örnek Metin
Robotikte esnek ve hünerli manipülasyon en çok arzu edilen becerilerden biridir. Bu amaçla antropomorfik bir robot elindeki hünerli manipülasyon becerilerini araştırıyoruz. Çalışmanın ilk bölümünde sensörsüz bir kavrama yöntemi anlatılmaktadır. Her ne kadar yüksek hassasiyetli algılama, hassas kavramalar için son derece uygun olsa da, güç kavramalarını gerçekleştirmek için genellikle hassasiyet gerekli değildir. Robotik kavrama görevleri için dış kuvvet tahminine dayalı alternatif bir yaklaşım önerilmiştir. Tahmin doğruluğu bir kuvvet sensörü kullanılarak doğrulanır ve tahminlerin yumuşak/güç kavrama davranışı oluşturmak için yararlı olduğu bulunur. İkinci bölümde, robotik el ve robotik koldan oluşan bir düzenek üzerinde hünerli manipülasyon için döngüdeki insanın heterojen kontrolü araştırılmaktadır. Çalışmanın amacı, manuel ve açık yörünge ayarının mümkün olmadığı görevlerde, robotik sisteme temel bir politika verilerek otonom hareketin öğrenilebileceğini, ardından bir insanın politikanın ortogonal karmaşık bir bölümünü öğrenip aktarabildiğini deneysel olarak doğrulamaktır. Yaklaşım, robotik bir kolun insan tarafından kontrol edildiği ve robotik ele ilk temel politikanın verildiği bir top değiştirme görevinde gösterilmektedir. Sonuçlar, deneysel olarak, belirli görevlerde, karmaşık öğrenme kısmının insana, basit kısmın otonom bir etmene devredilmesiyle karmaşık otonom politikaların oluşturulabileceğini ve son olarak parçaların yeniden birleştirilmesiyle otonom bir kontrol politikası oluşturulabileceğini gösteriyor. Bu gelişmiş işlemler anatomik el yapısı dışında motor korteksinin büyük bir kısmını kullanan sıcaklık aralıklarını da ortaya çıkıyor. Robotik özellikler, esnek ve çevik manevralar en çok ihtiyaç duyulan yetenek yeteneklerindedir. Basit kırılmaların kinematiği karmaşık olmayan güçlerle uzamasına rağmen, kısıtlamalar yaygın olarak bilinmektedir. Bu nedenle, bu tezde, insansı bir robot el üzerinde çevik manipülasyonlar araştırılmıştır. Bu tezde bulunan parçaların iki işlemi araştırılmıştır. Çalışmanın ilk bölümü, sensörsüz bir tanımlama yöntemi anlatıldı. İnsanın elindeki yüksek hassasiyete sahip sensör geribeslemesi hassas tanım için gerekli olsa da, güçlü karakter için yüksek hassasiyet çoğu zaman ihtiyaç duyulmamaktadır. Karmaşık sensörlü kurulumlara alternatif olarak, robotik ailesi için elin dinamik modeline ve dışsal kuvvet tahminine dayalı bir sensörsüz tanımlama yöntemi kullanılmıştır. Tahminin oranı bir kuvvet sensörü yoluyla onaylanmıştır ve önerilen yumuşak veya sıkı ana karakterin gerçekleştirilebildiği görülmüştür. İkinci konfigürasyon, değişiklik için heterojen insanlı-döngü kontrolü, robot kol ve elden oluşan bir sistem üzerindedir. Çalışmanın amacı, elle veya otomatik düzeni ayarlamanın mümkün olmadığı, robota temel bir idarenin idarenin karmaşık kısmından elde edilebileceği ve görev için gerekli otonom idarenin bulunabileceği şekilde gösterilebilir. İnsanların zor işlemleri düşük hızlarda öğrenilebilmesi ve çalıştırılmasından sonra diğer tekniklerle idarenin geliştirilebilmesi için bu tıbbi müdahale işlemleri için özellikle uygundur. Yöntem, örnek olarak bir robot kolunun insan tarafından ticari ve bir robot elin otonom olarak gerçekleştirdiği çok sayıda-içi üst çevirme işlevinde gerçekleştirilmektedir. Sonuçlarda, karmaşık otomasyon idarelerinin, karmaşık kısımlarını öğrenmeyi insana aktararak, insanın saklanmasından sonra otonom kontrol idaresinin elde edilebilecği sistemleri.
