دستکاری ماهرانه با دست رباتیک
| عنوان | دستکاری ماهرانه با دست رباتیک |
|---|---|
| نویسنده | پس عثمان |
| تاریخ انتشار: | 2017-06 |
| موضوع | کنترل ربات، دست ربات، بازوی ربات، سیستم های ربات، رباتیک |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شماره ثبت | 83c7fc6a-51b4-4d1f-8b02-0999a1cb0850 |
| محل کتابخانه | گروه علوم کامپیوتر |
| تاریخ | 2017-06 |
| متن نمونه | در رباتیک، دستکاری انعطاف پذیر و ماهرانه یکی از مطلوب ترین نوع مهارت ها است. برای این منظور، ما مهارت های دستکاری ماهرانه را در یک دست ربات انسانی بررسی می کنیم. در بخش اول مطالعه، روش چنگ زدن بدون حسگر شرح داده شده است. اگرچه سنجش با دقت بالا برای چنگهای دقیق بسیار مرتبط است، اما دقت اغلب برای انجام گرفتن قدرت لازم نیست. یک رویکرد جایگزین برای وظایف چنگ زدن رباتیک بر اساس تخمین نیروی خارجی پیشنهاد شده است. دقت تخمین با استفاده از حسگر نیرو تایید میشود و تخمینها برای ایجاد رفتار درک نرم/قدرت مفید هستند. در بخش دوم، کنترل ناهمگن انسان در حلقه برای دستکاری ماهرانه بر روی یک مجموعه با یک دست رباتیک و یک بازوی رباتیک بررسی شده است. هدف این مطالعه بررسی تجربی این است که در کارهایی که تنظیم مسیر دستی و صریح امکانپذیر نیست، میتوان با دادن یک خط مشی اساسی به یک سیستم روباتیک، حرکت مستقل را یاد گرفت و پس از آن انسان میتواند بخش پیچیده متعامد خطمشی را یاد بگیرد و منتقل کند. این رویکرد در یک کار تعویض توپ نشان داده شده است که در آن یک بازوی رباتیک توسط انسان کنترل می شود و یک دست رباتیک یک خط مشی اولیه اولیه داده می شود. در نتایج، ما بهطور تجربی نشان میدهیم که در وظایف خاص، سیاستهای مستقل پیچیده را میتوان با تفویض بخش یادگیری پیچیده به یک انسان، بخش ساده به یک عامل مستقل، و در نهایت ایجاد یک خط مشی کنترل مستقل با ترکیب مجدد قطعات، ایجاد کرد. Bu işlemler gelişmiş anatomik el yapısının yanısıra motor korteksin büyük bir kısmını kullanan kontrol mekanizmasını da kullanmaktadır. Robotik bağlamında, esnek ve çevik manipülasyon en çok ihtiyaç duyulan becerilerdendeir. Basit manipülasyon görevleri kinematiği karmaşık olmayan tutucularla yapılabilmesine rağmen, kısıtlamalar yaygın olarak bilinmektedir. Bu sebeple، bu tezde، insansı bir robot el üzerinde çevik manipülasyon becerileri araştırılmıştır. Bu tezde birbiriyle alakalı iki manipülasyon becerisi araştırılmıştır. چالیشمانین ایلک کیسمیندا، سنسورسوز بیر کاوراما یونتمی آچیکلانمیشتیر. İnsan elindeki yüksek hassasiyete sahip sensorr geribeslemesi hassas kavrama için gerekli olsa da, güçlü kavrama için yüksek hassasiyet çoğu zaman ihtiyaç duyulmamaktadır. Karmaşık sensör kurulumlarına alternatif olarak, robotik kavrama için elin dinamike modeline ve dışsal kuvvet tahminine dayalı bir sensörsüz kavrama yöntemi geliştirilmiştir. تهمین دوغرولوغو بیر کوووت سنسورو kullanılarak onaylanmıştır و önerilen yöntemle yumuşak veya sıkı kavrama yeteneklerinin gerçekleştirilebildiği görülmüştür. İkinci kısımda, çevik manipülasyon için heterojen insanlı-döngü kontrolü, robot kol ve elden oluşan bir sistem üzerinde incelenmiştir. Çalışmanın amacı, elle veya otomatik yörünge ayarlamanın mümkün olmadığı durumlarda, robota temel bir idare vererek idarenin karmaşık kısmının insandan elde edilebileceğini ve görev için otonomığı durumlarda. İnsanlar zor görevleri düşük hızda öğrenebileceği ve öğrenimden sonra diğer tekniklerle idare geliştirilebildiği için bu yaklaşım çevik manipülasyon görevleri için özellikle uygundur. Yöntem, örnek olarak bir robot kolun insan tarafından kullanıldığı ve bir robot elin otonom çalışarak gerçekleştirdiği avuç-içi top çevirme görevinde gösterilmiştir. سونوچلاردا، کارماشیک اوتونوم ایدارلرین، کارماشیک کیسیملارینی اوگرنمی اینسانا دیلگه ادرک، اینسان اوغرنیمیندن سونرا اوتونوم کنترل ایدارسینین الده ادیله بیلچگی گؤستریلمیشتر. |
