Yazar
Oral, Dilay Yeşildağ
Basım Tarihi
2023-02-14T11:43:57Z
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Kayıt Numarası
3da51afa-8868-4a2d-9547-ddb4a67c3708
Lokasyon
Makine Mühendisliği Bölümü
Tarih
2023-02-14T11:43:57Z
Örnek Metin
Bu tez, bacaklı robotlar için sağlam bir tüm vücut hareket kontrolörü önermeyi amaçlamaktadır. Bu amaçla, bacaklı hareket için parametre belirsizliğini ortadan kaldırmada sağlam dinamik hareket kontrolü sağlamak için çok yararlı bir araç olabilecek merkezsel momentum gözlemci kontrol algoritmasını sunar. Merkez momentum dinamiğine dayanan kontrol yöntemi, tüm vücut kontrolü için gereklidir. Yöntem, kontrolörleri taban çerçevesinin yere sıkı bir şekilde bağlı olmayacağı şekilde sentezlerken kayan taban dinamiklerini dikkate alır; taban çerçevesi serbestçe yüzer. Bu nedenle çok çeşitli mobil robotik sistemlere uygulanabilir. Yöntem, simüle edilmiş tek bacaklı bir robot ve tüm vücut insansı modelleri kullanılarak test edildi. Sonuç olarak, centroidal momentum gözlemcisi kontrol algoritmasının tüm vücut robot sağlamlığı ve stabilizasyonu için faydalı olabileceğini gözlemledik. Bu tez, bacaklı robotlar için gürbüz bir tüm vücut hareket kontrolörü önermeyi sürdürüyor. Bu amaçlanan, bacaklı hareket için parametre belirsizliğini ortadan kaldırmada gürbüz dinamik hareket kontrolü sağlamak için çok yararlı bir araç mümkün merkezi momentum yedekleme kontrolunu sunar. Merkezi momentum dinamiklerine dayalı kontrol sistemi, tüm vücut kontrolü için esastır. Yöntem, temel koordinat zemin sistemi karışımına bağlı olmayacak şekilde kontrolörleri sentezlerken seyyar koordinat sistemi parametrelerini dikkate alır; temel koordinat sistemi doğruluk yüzer. Bu nedenle çok çeşitli mobil robotik sistemlere uygulanabilir. Yöntem, simüle edilmiş tek bacaklı bir robot ve tüm vücut insansı modelleri kullanılarak test edildi. Sonuç olarak, merkezi momentum yönetimi kontrolünün tüketiminin tüm gövde bütüncül robotunun gürbüzlüğü ve stabilizasyonu için faydalı olabileceğini gözlemledik.
