کنترل قوی کل بدن برای ربات های پا

عنوان کنترل قوی کل بدن برای ربات های پا
نویسنده اورال، دیلای یشیلداغ
تاریخ انتشار: 2023-02-14T11:43:57Z
نوع سند
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه: دانشگاه اوزیغین
شماره ثبت 3da51afa-8868-4a2d-9547-ddb4a67c3708
محل کتابخانه گروه مهندسی مکانیک
تاریخ 2023-02-14T11:43:57Z
متن نمونه هدف این پایان نامه ارائه یک کنترل کننده حرکتی قوی تمام بدن برای روبات های پا است. برای این منظور، الگوریتم کنترل ناظر تکانه مرکزی را ارائه می دهد که می تواند ابزار بسیار مفیدی برای ارائه کنترل حرکت پویا قوی در حذف عدم قطعیت پارامتر برای حرکت پاها باشد. روش کنترل مبتنی بر دینامیک تکانه مرکزی برای کنترل کل بدن ضروری است. این روش دینامیک پایه شناور را هنگام سنتز کنترلرها در نظر می گیرد به طوری که قاب پایه محکم به زمین متصل نیست. قاب پایه آزادانه شناور است. بنابراین می توان آن را برای طیف گسترده ای از سیستم های رباتیک متحرک اعمال کرد. این روش با استفاده از یک ربات شبیه‌سازی شده یک پا و مدل‌های انسان‌نمای کل بدن مورد آزمایش قرار گرفت. در نتیجه، مشاهده می‌کنیم که الگوریتم کنترل ناظر تکانه مرکزی می‌تواند برای استحکام و تثبیت ربات کل بدن مفید باشد. Bu amaçla, bacaklı hareket için parametre belirsizliğini ortadan kaldırmada gürbüz dinamik hareket kontrolü sağlamak için çok yararlı bir araç olabilecek merkezi تکانه گؤزلمچی کنترل algoritmasını sunar. Merkezi momentum dinamiklerine dayalı kontrol yöntemi, tüm vücut kontrolü için esastır. Yöntem, temel koordinat sistemi zemine sıkıca bağlı olmayacak şekilde kontrolörleri sentezlerken seyyar koordinat sistemi parametrelerini dikkate alır; temel koordinat sistemi serbestçe yüzer. Bu nedenle çok çeşitli mobil robotik sistemlere uygulanabilir. Yöntem, simüle edilmiş tek bacaklı bir robot ve tüm vücut insansı modelleri kullanılarak test edildi. Sonuç olarak, merkezi momentum gözlemci kontrol algoritmasının tüm gövde bütüncül robotunun gürbüzlüğü ve stabilizasyonu için faydalı olabileceğini gözlemledik.
مشاهده در منبع دانشگاه اوزیغین دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات دانشگاه اوزیغین

کنترل قوی کل بدن برای ربات های پا

نویسنده اورال، دیلای یشیلداغ
تاریخ انتشار 2023-02-14T11:43:57Z
نوع سند
زبان انگلیسی
دیجیتال بله
نسخه خطی خیر
کتابخانه دانشگاه اوزیغین
شماره ثبت 3da51afa-8868-4a2d-9547-ddb4a67c3708
محل کتابخانه گروه مهندسی مکانیک
تاریخ 2023-02-14T11:43:57Z
متن نمونه هدف این پایان نامه ارائه یک کنترل کننده حرکتی قوی تمام بدن برای روبات های پا است. برای این منظور، الگوریتم کنترل ناظر تکانه مرکزی را ارائه می دهد که می تواند ابزار بسیار مفیدی برای ارائه کنترل حرکت پویا قوی در حذف عدم قطعیت پارامتر برای حرکت پاها باشد. روش کنترل مبتنی بر دینامیک تکانه مرکزی برای کنترل کل بدن ضروری است. این روش دینامیک پایه شناور را هنگام سنتز کنترلرها در نظر می گیرد به طوری که قاب پایه محکم به زمین متصل نیست. قاب پایه آزادانه شناور است. بنابراین می توان آن را برای طیف گسترده ای از سیستم های رباتیک متحرک اعمال کرد. این روش با استفاده از یک ربات شبیه‌سازی شده یک پا و مدل‌های انسان‌نمای کل بدن مورد آزمایش قرار گرفت. در نتیجه، مشاهده می‌کنیم که الگوریتم کنترل ناظر تکانه مرکزی می‌تواند برای استحکام و تثبیت ربات کل بدن مفید باشد. Bu amaçla, bacaklı hareket için parametre belirsizliğini ortadan kaldırmada gürbüz dinamik hareket kontrolü sağlamak için çok yararlı bir araç olabilecek merkezi تکانه گؤزلمچی کنترل algoritmasını sunar. Merkezi momentum dinamiklerine dayalı kontrol yöntemi, tüm vücut kontrolü için esastır. Yöntem, temel koordinat sistemi zemine sıkıca bağlı olmayacak şekilde kontrolörleri sentezlerken seyyar koordinat sistemi parametrelerini dikkate alır; temel koordinat sistemi serbestçe yüzer. Bu nedenle çok çeşitli mobil robotik sistemlere uygulanabilir. Yöntem, simüle edilmiş tek bacaklı bir robot ve tüm vücut insansı modelleri kullanılarak test edildi. Sonuç olarak, merkezi momentum gözlemci kontrol algoritmasının tüm gövde bütüncül robotunun gürbüzlüğü ve stabilizasyonu için faydalı olabileceğini gözlemledik.
دانشگاه اوزیغین - موتور جستجوی آثار تاریخی، آرشیوها و نشریات
دانشگاه اوزیغین شما در حال هدایت مجدد هستید...

لطفاً صبر کنید