تحكم قوي في الجسم بالكامل للروبوتات ذات الأرجل
| العنوان | تحكم قوي في الجسم بالكامل للروبوتات ذات الأرجل |
|---|---|
| المؤلف | عن طريق الفم، ديلاي يشيلداغ |
| تاريخ النشر: | 2023-02-14T11:43:57Z |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| رقم السجل | 3da51afa-8868-4a2d-9547-ddb4a67c3708 |
| موقع المكتبة | قسم الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2023-02-14T11:43:57Z |
| نص عينة | تهدف هذه الأطروحة إلى اقتراح وحدة تحكم قوية لحركة الجسم بالكامل للروبوتات ذات الأرجل. ولتحقيق هذه الغاية، فإنه يوفر خوارزمية التحكم في مراقب الزخم المركزي، والتي يمكن أن تكون أداة مفيدة جدًا لتوفير تحكم ديناميكي قوي في الحركة في القضاء على عدم اليقين في المعلمة لحركة الأرجل. تعد طريقة التحكم المعتمدة على ديناميكيات الزخم المركزي ضرورية للتحكم في الجسم بالكامل. تأخذ الطريقة في الاعتبار ديناميكيات القاعدة العائمة عند تجميع وحدات التحكم بحيث لا يكون الإطار الأساسي متصلاً بالأرض بشكل ثابت؛ الإطار الأساسي يطفو بحرية. ولذلك يمكن تطبيقه على مجموعة واسعة من الأنظمة الروبوتية المتنقلة. تم اختبار الطريقة باستخدام نموذج محاكاة لروبوت ذو ساق واحدة ونماذج بشرية لكامل الجسم. ونتيجة لذلك، نلاحظ أن خوارزمية التحكم في مراقب الزخم المركزي يمكن أن تكون مفيدة لقوة الروبوت واستقراره لكامل الجسم. من المؤكد أن هذه هي الطريقة التي يتم بها التحكم في المعلمات من خلال التحكم الديناميكي الذي يتم من خلاله التحكم في خوارزميات التحكم في الزخم. مركز السيطرة على الزخم الديناميكي اليومي، يمكنك التحكم فيه بشكل مستمر. Yöntem, temel koordinat systems zemine zemine sıkıca olmayacak şekilde kontrolölereri Senezlerken seyyar koordinat system koordinat parametrelerini alır; تعمل أنظمة التنسيق بشكل أفضل. لا داعي للقلق بشأن استخدام أنظمة الروبوتات المتنقلة. Yöntem, simüle edilmiş tek bacaklı bir robot and tüm vücut insansı modelleri kullanılarak test edildi. بالإضافة إلى ذلك، تعمل خوارزميات التحكم في الزخم على تعزيز قوة الروبوتات وتحقيق الاستقرار في ثباتها. |
