Yazar
Derman, Mustafa, Soliman, Ahmed Fahmy, Kuru, Alihan, Çevik, Süleyman Can, Ünal, Ramazan, Bebek, Özkan, Uğurlu, Regaip Barkan
Basım Tarihi
2022
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Dış iskelet, İnsan-robot etkileşimi, Rehabilitasyon robotları
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
978-166549770-1
Kayıt Numarası
1a2ff6bc-cebf-45d2-8f26-83fef888a006
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2022
Notlar
TÜBİTAK
Örnek Metin
Bu makale, ambulatuvar zorluklar yaşayan kullanıcılara yardım sağlamayı amaçlayan bir dış iskelet için simülasyon tabanlı bir tasarım ve hareket kontrol metodolojisi önermektedir. Tasarım kısıtlamalarını karşılarken güç-ağırlık oranını artırmak için, daha iyi bir çözüm için başlangıç mekanik tasarımını yinelemeli olarak güncellemek amacıyla simülasyon araçlarından yararlandık. Bu amaçla MSC ADAMS ortamında ortalama bir insan modeli ve robotun başlangıç tasarımı kullanılarak birleşik bir insan-dış iskelet modeli oluşturuldu. Bu adımın ardından aktüatör torklarını ve yüklemeyi belirlemek için dinamik yürüme kontrolü simülasyonları gerçekleştirildi. Simülasyon deneyleri yoluyla elde edilen yükleme verilerini kullanarak, belirli mekanik bağlantılar, gerilim konsantrasyonu olmayan kısımların güvenliği ihlal etmeden çıkarılmasını sağlayacak şekilde optimize edildi. Son olarak iki farklı kontrol uygulaması gerçekleştirildi: i) ayakta durma hareketi, ii) dinamik yürüyüş. Sonuç olarak, önerilen metodolojiyi yeterince doğrulayarak her iki durum için de dinamik olarak tutarlı hareket davranışı elde ettik.
DOI
10.1109/ICPS51978.2022.9816855
